座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
8 v) d) {  a2 P* ?- Q2 _[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
7 @+ ~: a; N+ e; ?' {ProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )

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5 V, C9 ]) x( j' `6 ^( O" P& R: V" cABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。




1 U& t; Y. H/ v- k$ o; y" X
  j+ T: Q7 b( nABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
: i8 m1 }. a/ [$ K        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;
1 t* i( \9 f4 c8 e
: @2 m7 Z# h% V; ^3 mABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：
6 E1 O2 H* m' e# M) Y1 v

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  , w  i8 D: C- ~; o  S5 V

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。