座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
9 G$ c  w8 l9 m[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
% \( T* N. h: S[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
ProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
0 j2 z$ }2 e: m" F$ t, a[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )
, r5 k: p; k) x- ~

---

ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
2 B3 ?8 a% w- W- S        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
9 W3 b. W& P/ U( |" q

" n& w! i9 ~/ l& l7 ^2 E9 h) }
, h  a/ c9 R/ T0 G, J5 z& \* ]

ABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
+ [" A# @% A/ M1 X5 P4 _# s        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
# m$ a. N1 d* Z0 g: H( v4 C9 B        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;

, A$ ]" L2 C6 S. d9 {, A& {+ I) nABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：
% `# \# D- S- E7 |: W2 X

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。