故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
RETURN [Return value];
[Return value]:        返回时间值。        ( all )
' V  g, e( h' c( o" c- w* f
% E! ?* E# i$ i$ U

---

ABB机器人故障处理指令RETURN-应用：
$ o3 v- L0 m. R0 ?        当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。
1 E' c' G$ |* l+ |" q
5 D- s/ ]2 U/ ~( G9 Y" Q; G
ABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
        PROC rPick()
/ [( P' V, N0 v, L5 k# r4 Y          …
7 M  _" P1 P' N6 b          RETURN;
1 H. v0 [+ ]# F          …    →永远不可能被运行。
        ENDPROC


  c& A5 ?* y0 u0 o8 b1 t* G        FUNC num abs_value(num value)
' g$ }: l9 ?# H          IF value<0 THEN
: |& U6 o$ y& E/ E3 r            RETURN -value;
          ELSE
; W9 h! h  _) X* [2 s8 h7 X9 t6 Y: K            RETURN value;
& R# U+ a9 T+ x! e          ENDIF
        ENDFUNC