程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
4 q* N) ~% ^1 V6 V7 Z/ d[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
: C- v' P9 A4 O; o1 ?5 F[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
0 l! A. P5 l; t8 l" z2 d[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )
0 k1 u9 J0 ?. M; V

---

: r8 S% U" V$ j4 L8 fABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
4 w) \; U- G; f: d
$ j- Q/ }  w% [ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
) @! l7 V& n# k, ^; o  m( W" C, a        PROC PickPart()
# M" @+ O$ N6 w+ R; {5 z9 G3 \          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          (WaitDI di_Ready,1;)
# h  ~0 q# c4 }  @$ a" u6 f
5 r6 f" }9 t3 L# o5 c! w( r        PROC PickPart()
- [7 T5 W* w, b( T6 k7 c: F          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
# p4 ~6 U/ f4 F& _! T% V        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
4 P' H( ~. L5 @+ @" R            RETRY;
! a& U3 F; o4 X+ u3 n# j9 N          ENDIF
        ENDPROC

4 {' D+ l1 H/ hABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
: w, B+ f, z7 n6 S9 c7 `2 K        PROC PickPart()
+ k; k( n; m5 R, {+ P          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
$ y# |' u# L5 o2 i; m          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
, F! _$ X% @" u: j8 Y# k- U              TPWrite “……”;
; _9 T/ g& G. d            ENDIF
3 p  u7 t  Q2 i% ~$ |; C( E            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
0 [3 d7 `; }; C' N2 K$ f; F1 a            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
5 R7 w1 t3 n4 Q% j8 b# E" P            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
          ENDWHILE
          …
        ENDPROC
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