程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
3 ~: @+ V# [* O3 ^% tWaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
( A1 b% \+ a/ \$ t6 p  F[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
0 _# {4 ^+ y" m[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

---

, F1 n# [$ \+ Q4 AABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
5 e! Z5 u$ h/ K- L, n- H4 Y7 l        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。

7 D! j1 u  i5 S4 a1 n& p" m6 `ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  

4 e1 g  F0 E0 e! ^% gABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
; r  C% H! m3 [0 x0 u          (WaitDI di_Ready,1;)

9 _) c2 s1 r  T        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
4 `, J( b" m1 @) m/ V          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
7 A( H0 S' _3 n  U            RETRY;
( \% g5 K1 Q# d0 E; a9 o          ENDIF
        ENDPROC
) r% ^% l/ G/ m/ y* F* T5 l  v! |- g
; Y# T( N4 _+ r9 M1 a* xABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
! k$ k$ Y3 I8 i  `: w, s& ?        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
) R4 n( G) W( N/ Z; I. a2 G          bTimeout:=TRUE;
& c2 B- M/ K1 ^" W8 [          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
$ y; `2 M. s* L              TPWrite “……”;
            ENDIF
4 |+ d& L5 h, H/ A) k. @            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
) N9 Y0 C- x9 x6 ~# x( o            ENDIF
- k3 X2 P. q7 L% W" W            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
2 u- m) d% W+ N; N. U1 I0 y            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
          ENDWHILE
4 ]! j& Y, L  i( x! A& P          …
7 e, U/ b4 b$ }/ q7 P        ENDPROC
2 L6 a2 @  m( L. B/ ^; W1 `