程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
2 {1 ~9 E8 D$ P$ v5 J; G: I; E& R        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
4 o7 H4 Q9 F/ W7 {" \            ...
6 L& L; J! I+ _        ENDFOR

Loop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
Start value:        标识初始值。        ( num )     
% K) \0 _- A3 _8 a3 HEnd value :        标识最终值。        ( num )  
[Step value]:        计数更改值 。        ( num )

% C8 G4 }  x5 ]) Y: W

---

, e+ [$ Y1 P! {3 j) x$ w- R+ jABB机器人程序流程指令FOR-应用：
        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。

: w: c( C6 b0 A  f' `3 @ABB机器人程序流程指令FOR-实例：
* b  J! g! d5 W# R        FOR i FROM 1 TO 10 DO
          routine1;
4 p5 |/ c2 g3 G1 X. }: Q' i0 y+ @! `7 ?        ENDFOR

        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
2 W  T& L' a# f1 B3 L% @( {          a{i}:=a{i-1};
( ^9 N% Z8 U( T# Y        ENDFOR
: I- F/ q/ \2 J3 R( N
6 J% Y: P7 [$ ?% c        PROC ResetCount()       
          FOR i FROM 1 TO 20 DO
: `' e/ I% Z& S1 g            FOR j FROM 1 TO 2 DO
- L) A: e- B% i1 j5 F              nCount{i,j}:=0;
6 c0 J/ k1 s0 l: o4 g' ]            ENDFOR
# H: y: R+ J" M' V          ENDFOR
        ENDPROC

3 h4 e6 `; n  A. E/ `+ vABB机器人程序流程指令FOR-限制：

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
  

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