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程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程
9 |- q9 s& z: N/ n4 k' VIF Condition THEN ...
0 P. C3 x+ g" r) J2 K e% Z& B7 P) c{ELSEIF Condition THEN ...}" l9 L6 k, L5 j, U2 W1 Q8 L
[ELSE ...]
- i# V4 U" P0 T& E! L' j; vENDIF
) F- k- Z( K% ~! E7 X- ]3 F
+ L# E1 @* W; ?2 Z6 eCondition: 判断条件。 ( bool ). r5 k% s% [! d, ?# H! I
( [3 Y5 i- t. P) h m! ? f
ABB机器人程序流程指令IF-应用：
* q' p/ T% G" G& z7 U' \1 o 当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。$ k% q0 ]: `" ]2 u) b8 s$ `5 i5 W
8 D m/ o* \1 k, ]0 m2 g
ABB机器人程序流程指令IF-实例：( ?& M/ {2 _( i5 F8 W
IF reg1>5 THEN `. v+ X! @/ L5 Y% O
Set do1;$ y3 C9 O& p9 H$ f
Set do2;
+ k6 [% ]9 I: H' v/ Q. | ENDIF
! U u* \/ z$ S8 ` Z' J* |# ~+ G
5 Y9 m, S7 B/ b- x7 eIF reg1>5 THEN/ B4 R8 g2 C. S
Set do1;
& M0 I7 }$ O1 P" E/ X' z. X6 K. r Set do2;# N: t! s* O2 x z# ~& V4 o T
ELSE D n/ q, \3 p1 s/ i$ f
Reset do1;
3 j/ ?* o1 e! k. m( b: I Reset do2$ V$ o& `1 D4 p
ENDIF
/ D- z5 o, f: _1 i
$ p1 X5 V: ~+ A F# F* pIF reg2=1 THEN
( U# u7 G3 B9 V routine1;
1 `$ l" X5 P, I0 f% tELSEIF reg2=2 THEN7 f6 R n: c6 n, g/ t6 P, @+ }
routine2;6 ?" Q D2 k B& I3 C: l* Y4 t
ELSEIF reg2=3 THEN
2 Z5 X8 H4 `( h! ]" t* J routine3;3 J5 N2 L7 |( v( ]# @
ELSEIF reg2=4 THEN
2 W9 ]6 [2 P9 @ routine4;) ]2 j' }0 ~1 K7 Q3 _) z
ELSE
+ d; R+ M# h+ p Error;
% Q+ x; ]+ x; d0 ZENDIF
) p7 t ?5 b& W6 S$ u) x7 Q |
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发表于 2019-10-12 12:19:50
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