运动指令StorePath-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-10-11 22:50:03

注册用户，获取RB币，享更多免费资源下载和阅读权限。

您需要登录才可以下载或查看，没有帐号？立即注册

x

运动指令StorePath-ABB机器人标准指令编程
StorePath;
ABB机器人运动指令StorePath-应用：
当前指令用来记录机器人当前运动状态，通常与指令 RestoPath 联合使用。此指令通常被用于机器人故障处理与处理牵涉到机器人运动的中断程序。

ABB机器人运动指令StorePath-限制：

当前指令只能用来记录机器人运动路径。
机器人临时停止后，需要执行新的运动，必须记录当前运动路径。
机器人系统只能记录一个运动路径。1 A/ Y8 x, |% Y6 H" e7 `8 ^& S; S

ABB机器人运动指令StorePath-实例：
TRAP go_to_home_pos
  StopMove;
  StorePath; →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
  p10:=CRobT();
  MoveL Home,v500,fine,tool1;
  WaitDI di1,0;
  MoveL p10,v500,fine,tool1;
  RestoPath;
  StartMove;
ENDTRAP

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

[ABB示教] 运动指令StorePath-ABB机器人标准指令编程

注册用户，获取RB币，享更多免费资源下载和阅读权限。