运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
. g0 ^. l2 Q( o- E' MMoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
[\Conc]:            协作运动开关。( switch )
ToJoingPos:     目标点。            ( jointtarget )
! N. N' a; w7 G" Y/ ?' `9 e/ d[\NoEOffs]:      外轴偏差开关。  ( switch )   
Speed:            运行速度数据。  ( speeddata )
8 N4 H9 m; D( L1 P[\V]:                特殊运行速度 。 ( num )   
: ~# X9 K" N4 m[\T]:                运行时间控制 。 ( num )
Zone:              运行转角数据。  ( zonedata )
( o) _) @" ^4 v% D, }* [8 A% w[\Z]:                特殊运行转角 mm。    ( num )
5 o' B* ^' ?3 f4 F5 g+ e& b[\Inpos]:         运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:               工具中心点 ( TCP )。   ( tooldata )
[\Wobj]:         工件座标系。               ( wobjdata )

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ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：
$ A  H* _( i4 r# D        机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：
        MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;
" d7 X# C2 O* E' f0 L; e5 G        MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
        MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
( e4 F8 T6 @& M5 d7 D  e        MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;