运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
! }0 E# Z9 U" l/ v- Y6 R' F
( N' `9 H6 T9 z: }# UCirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
( D) s$ A/ q8 c$ G6 UToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
8 G* y3 Y* g, p) a% t% U0 |Speed:        运行速度数据。        ( speeddata )
6 e0 D( e5 c# J[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
2 Q& K/ Q# y; b. M9 z& x$ Y4 u; kZone:                运行转角数据。        ( zonedata )
Tool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
3 S  T1 e4 D& W& T4 D, f% a[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
Proc:                例行程序名称。        ( string )
3 F7 e6 U0 Z$ s

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ABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。


4 e! j8 U* R$ s  ]# J9 g, SABB机器人运动指令MoveCSync-限制：
: b8 h1 |& P! I1 K) S

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  4 P# @  \9 a( U) }6 X: i

; t, b# R  {# {+ Q
) M* i1 r. ?: |, U- Z9 _2 K
$ G# ^1 P( S. U6 R8 i6 O2 R( S9 _