运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
# f1 l4 N4 a2 b- _5 ?  P5 d$ X[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
ToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
" D( |' H, ~0 X% QSpeed:      运行速度数据。        ( speeddata )
[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
Zone:        运行转角数据。        ( zonedata )
$ ~9 F' H- L; ~/ k, |" c, }) A[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
7 u9 l2 z+ g7 _: k/ uTool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )
- }! x' r" h2 h" A: x2 K- n" f7 r6 \3 g5 O
9 K3 Y% R* V# d% l

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ABB机器人运动指令MoveC--应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
6 E; K) [) l8 P) h3 o3 I

2 v. a2 F7 {3 y- FABB机器人运动指令MoveC--实例：
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
2 X( d6 x% o( U8 ^" `        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
: _% W! y( r+ E' K: ?        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
  ^# e8 u0 G4 G- X        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

ABB机器人运动指令MoveC--限制：
- S. \/ o8 v! {1 C0 |

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
4 s. Q. H" F) D6 k1 S- m) C        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;

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3 U) S# v4 F8 Z4 K1 [' L