运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
+ a" O) I) y7 y8 |MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
8 c, c( g8 A4 s[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
# a- m9 Y; I9 E  R2 YToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
" q- c4 x0 d- @5 uSpeed:      运行速度数据。        ( speeddata )
9 g2 p1 D( C  M1 J$ I* e" N[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
+ c5 \; C( w* z[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
+ a; B  X3 f- h& S" h* gZone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
+ {& o: e2 k% K0 M- q- x6 _[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
0 d* {2 N6 L9 {! [0 @) iTool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
0 |6 C! R- C; M: }* h1 Q6 b[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

, J  [, Y% D2 d( t

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3 ~2 J/ \9 D0 U3 L" Y& jABB机器人运动指令MoveC--应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
6 k9 H4 K  P/ J# Q
  \$ F$ P8 w4 \) F0 t
ABB机器人运动指令MoveC--实例：
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
+ Q# A4 Q% ?) K8 m* Q& R        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

ABB机器人运动指令MoveC--限制：

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;


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