运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
5 I- q1 n" K2 c3 PMoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
2 ^; w6 P3 P! i% I( I: p[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
% o/ B/ s; z# ^# L  l4 GToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
7 b* v/ S# r' z/ x3 aSpeed:        运行速度数据。           ( speeddata )
+ y7 r! b: _' s$ M- Q/ ~5 g. o[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
1 r& Z+ {" \9 R( F: n- a) JZone:          运行转角数据。           ( zonedata )
[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
; b, S7 v5 W) W) c% jTool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
: a5 o: L1 i* {6 Y- _[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )
  H$ A4 F. @. v% M$ Z6 D

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. e+ U; B( l6 j$ ~4 L: L- cABB机器人运动指令MoveL--应用：
0 R  M8 \) B6 K        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

ABB机器人运动指令MoveL--实例：
6 n" k4 f) j5 n8 a! s  f        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
, P/ D2 ^: Y3 Z+ J) L3 L6 _+ G1 d        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
# I* E2 k  Q$ z, U        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
: d) J; x9 u. @) F: P        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
0 E3 Y* g, ~! Y1 N# ]        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
0 A5 O. g* n3 [& y" h        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;

% P! {, f9 m% r) b
; A. ?' E/ W6 Z: g8 d+ \