运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
3 G1 E& [* `2 R  }7 L* [0 V( F+ k9 T6 gMoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
  c& E$ L& W0 D[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
; B4 \9 ]  b7 `- O4 IToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
Speed:        运行速度数据。           ( speeddata )
+ V% K6 `( X' H; V6 W[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
/ p6 ~% x6 J  P, U5 }9 L8 d) sZone:          运行转角数据。           ( zonedata )
[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
+ w# N$ C0 U1 N" L. S& W[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

* T: f( s6 g+ e* R0 w5 i$ Z  d

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ABB机器人运动指令MoveL--应用：
        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。
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$ Q6 c, O2 v8 [$ v* U/ f* MABB机器人运动指令MoveL--实例：
        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
# r+ }  A. Y* j5 F        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
+ N5 I" L. @# B3 m3 o1 z6 _        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
; r2 K. c& j, f2 q7 M" I5 d0 h        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
  B; q( M3 U- ~  q9 {& w7 M        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;
+ X; p3 O$ P( D0 X! N( }$ ]: p
  m8 N" a: q2 [. x- d1 c- _