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通信指令TPReadNum-ABB机器人标准指令编程
) E! h$ G2 x- m* j8 E1 UTPReadNum Answer, String, [\MaxTime][\DIBreak][\BreakFlag];
% ]6 M3 @9 c) M: V% `/ sAnswer: 数字赋值。 ( num ) ! \ Y6 A5 t( J1 n2 {8 {
String: 屏幕字符串。 ( string )
" |( e5 {; d2 x; h[\MaxTime]: 最长等待时间 s。 ( num )
1 F2 v5 ~/ W4 H! h! e) r/ _0 U8 D* a[\DIBreak]: 输入信号控制 。 ( signaldi ) 1 Q. M9 s) a8 a% i2 J
[\BreakFlag]: 指令状态控制。 ( errnum )
( \$ O4 p' d: T# B: B' v5 z) z ! P- g& b; D [) A$ e! a5 L# Z' @
ABB机器人通信指令TPReadNum--应用:
& }, D" H: l3 o L4 J1 F7 |. L' u 在示教器屏幕上显示相应字符串 ( String ),字符串最长 80 个字节,屏幕每行可显示 40 个字节,同时在 功能键上显示 OK,通过数字键输入相应数值,给数字变量 ( Answer ) 赋值,通过这种功能,当前指令可以进行数字数据赋值,但必须有人参与,无法达到自动化,已被输入输出信号替代。$ A" a, b7 b& a7 I
2 ^) q. k1 c4 }$ T0 g2 e5 t uABB机器人通信指令TPReadNum--实例:7 d8 u1 Z; q& m7 G* u0 R6 @
TPReadNum reg1,“How many units ?”; ; y2 [ r5 F2 D% \* K" S( _
FOR i FROM 1 TO reg1 DO 6 b: K) D9 e5 \2 o
produce_part;
* ?4 Y8 G, Z2 B& _0 e+ t/ Z ENDFOR
0 [9 |* s2 @# d" r6 f* ^8 p7 K" a- G& t
ABB机器人通信指令TPReadNum--参变量:
/ M" n9 | R, W4 F- [\MaxTime]1 }$ j! `3 K6 l. G7 f) R
机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间,机器人将停机报错,如果同时采用参变量 [ BreakFlag ],机器人将继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。
& D7 s8 W6 p) |9 d' U: f- L4 y+ S- [\DIBreak]$ t- x3 U0 a9 b5 c+ j9 @
机器人通过输入信号来继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。/ e5 u3 ^. E) n- A C0 s2 P. }; U
- [\BreakFlag]+ P9 q! x6 B. G3 U. k' o
ERR_TP_MAXTIME
' c8 |$ `1 h. f8 S ERR_TP_ DIBREAK
F5 J0 K% ]$ S1 J' }, R1 I* V |
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