通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
Answer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
Text:                屏幕字符串。      ( string )   
FKx:                功能键字符串。        ( string )
/ u/ y7 D' s* n[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
3 J& `/ K5 Z. y: W) C9 G[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )
+ e8 o' o+ l: C  R: i
3 n* Y- z9 }+ E9 Y; R! r, p

---

ABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。

5 t7 B- ]$ y# R$ sABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
$ |$ x# N; Y) {: G% F        stEmpty,“Yes”,“No”;

. }& z" r$ @3 h
ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：
0 v9 g/ Z: Z0 @! f8 ]

• [\MaxTime]
  

        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
# }0 \* ^$ ]9 h* W& @* }' N  x

• [\DIBreak]
  + n( Z/ A$ v0 I4 [* P; {# [- Z( O

        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。

• [\BreakFlag]
  

      ERR_TP_MAXTIME
      ERR_TP_ DIBREAK