中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
% }; }) j3 Q0 E  Y; t9 X. t. w; m  iTime:                     触发中断时间 s。     ( num )
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )

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ABB机器人中断指令ITimer-应用：
6 C- r: B9 D1 R9 f6 \9 ?, s! n" B        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。

7 m' I* K3 ?8 W! a3 Q8 lABB机器人中断指令ITimer-实例：
            …
9 e" W  j/ ?* w; K( S8 Z          CONNECT timeint WITH check_serialch;
7 Z" Z, \. l. H% V& E+ v/ I: k          ITimer 60,timeint;
6 @% I  h+ Z6 u1 k. L( _# x          …
        TRAP check_serialch
          WriteBin ch1,buffer,1;
4 K9 t+ {+ A' F1 @          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
$ b; L. v/ t! m2 D& R3 N' {            TPWrite “Communication is broken”;
& b# Z3 P2 K! g3 r; w! ?9 O            EXIT;
          ENDIF
" U8 I' T& w1 [, [3 @7 t, e, o        ENDTRAP
% k) `, I5 F9 @$ ]5 y2 @8 T- b1 P