中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
4 V. o' i# [/ B4 X

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )

---

( R& F3 g' V* p# P* f) VABB机器人中断指令ITimer-应用：
% p% @9 _) O. m1 K. C, O6 K+ _; V        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
: r# D6 j+ v6 q" A
  H, \) e5 ?; S* U& P9 U; cABB机器人中断指令ITimer-实例：
            …
          CONNECT timeint WITH check_serialch;
. u, Z  S' u6 w- T! A$ C. D          ITimer 60,timeint;
9 Q5 e1 d0 N9 X  I" f* K! E+ v          …
        TRAP check_serialch
          WriteBin ch1,buffer,1;
6 D5 C6 Z/ X$ ], K' _5 D% d          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
          ENDIF
        ENDTRAP
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