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中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
/ K7 L+ _1 i9 W6 {ITimer [\Single], Time, Interrupt; [\Single]: 单次中断开关。 ( switch ) $ h# I: x H* y s5 l" P6 _) ]
Time: 触发中断时间 s。 ( num ) 9 S- T" B: ~0 P
Interrupt: 中断数据名称。 ( intnum )5 H9 t% X1 @2 }; [" f0 K
4 `3 a& H/ ?0 h# P% x
) O, X% V, u0 G8 sABB机器人中断指令ITimer-应用：
+ [- N; `$ g: f" O: c7 H" d: Y$ a k, B1 ~ 定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。 g# o0 |9 M7 R6 L) [8 d* X
) |5 w9 h% b, d, N7 }1 A0 R5 F
ABB机器人中断指令ITimer-实例：
4 y# `: R l) H6 [4 K/ ^3 l …' J) ^ v; O0 w+ |: X
CONNECT timeint WITH check_serialch;3 p3 R. I; z5 V$ z. ?. O
ITimer 60,timeint;
. K& J* Q: j, B# E9 O q; X …
# e# b3 L6 W9 z TRAP check_serialch* ^. e3 O% O- z! L( W
WriteBin ch1,buffer,1;/ A: x6 m& G4 D, }4 B! o5 A1 u
IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN- i8 N& K3 ^. e8 }/ g$ Z4 M
TPWrite “Communication is broken”;
9 X& x, g# H* r2 g* I7 I( ] EXIT;
, E" j1 k! Q) {, t, R/ D ENDIF0 }. d: w6 G& U( f4 O2 z8 ]7 S
ENDTRAP- P: {+ b, |) B8 W+ a( }. r
| 
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-9-18 10:29:39
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