中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
ISignalAI [\Single], Signal, Condition, HighValue, LowValue, DeltaValue, [\DPos]|[\DNeg] Interrupt;
: c. v; y# d1 M9 \& \8 y" T. G[\Single]:            单次中断开关。( switch )
- l4 i, H; x2 ?$ aSignal:                触发中断信号。( signalai )
5 o4 P$ ^( L: jCondition:           中断触发状态。( aiotrigg )
HighValue:          最大逻辑值。    ( num )
% V& [% @( s2 ^* M$ D* L5 Q1 VLowValue:           最小逻辑值。    ( num )
; J, g5 G1 D! L% K9 ]% IDeltaValue:          中断复位差值。( num )
[\DPos]:              正值中断开关。( switch )
4 o& o2 e. ]' `1 g, h, Y9 Q$ B [\DNeg]:             负值中断开关。( switch )
  G/ Q# t" L9 H9 Y- u& ~Interrupt:            中断数据名称。( intnum )

---

中断触发状态：

• AIO_ABOVE_HIGH
  

         模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。

• AIO_BELOW_HIGH
  2 q, `! u/ ~7 X& U

        模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。
2 h3 n' }' U! y8 Z1 Y
, I1 w" {* V4 A: N

• AIO_ABOVE_LOW
  

        模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。
) S( V2 W6 W  d" a$ m# A8 ]/ s* W) `

• AIO_BELOW_LOW
  8 i. r/ J0 P  u  o3 `

        模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。
% {% e: G" }" P8 a! \

• AIO_BETWEEN
  ) X! s; o+ x0 ^* v/ I! S

        模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。

9 T% x4 o" P0 I0 {1 _

• AIO_OUTSIDE
  

        模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。

• AIO_ALWAYS
  

        总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
/ @5 I+ ~4 O/ y4 W3 ^中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程应用：
; s- Z; C7 N" ], T, i        使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
! x. U6 W: v. }5 L$ X. e- O
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程实例：
! c( a* j- |7 b) ~( u6 G. h: g         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1; →中断功能在单次触发触发后失效。
: `" a  K" ~. s3 \7 I7 O       …
8 w3 p) W5 G/ C! [) c, n' Y        CONNECT int2 WITH iroutine2;
5 H/ Q6 _% Z; K( h- J+ }+ k. G5 d        ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;
0 O& R" N1 i5 F, M        …
, t) M$ P, N' r& U5 D        CONNECT int3 WITH iroutine3;
3 E# T, C6 J% Q2 K0 D, t        ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程限制：
& v, _- p" r. B0 J$ o

• 当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
• 最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
• 中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
• 指令 ISignalDI 的限制，仍适用。
  ( P7 p' M! F. n4 c2 S

( s4 [8 n; ^2 n$ }0 c' X4 @0 F