中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
ISignalAI [\Single], Signal, Condition, HighValue, LowValue, DeltaValue, [\DPos]|[\DNeg] Interrupt;
& K$ w) X3 c9 u$ v% T" L[\Single]:            单次中断开关。( switch )
3 V% N. M  s: s. ISignal:                触发中断信号。( signalai )
Condition:           中断触发状态。( aiotrigg )
$ x6 P6 v6 Z  q* s' XHighValue:          最大逻辑值。    ( num )
LowValue:           最小逻辑值。    ( num )
" z4 r7 p- j/ |8 GDeltaValue:          中断复位差值。( num )
  l( w7 I. w! d8 p9 B" {7 L2 d1 `6 |# V[\DPos]:              正值中断开关。( switch )
- Q: s+ C+ s  A4 `. B4 {+ u [\DNeg]:             负值中断开关。( switch )
Interrupt:            中断数据名称。( intnum )

---

中断触发状态：
, N  y6 i! t" Q( p: M* S" s3 I. b; v

• AIO_ABOVE_HIGH
  2 p5 D, ~7 m1 W. }

         模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。

• AIO_BELOW_HIGH
  

        模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。
5 s0 ?; g4 A, C9 j1 x

• AIO_ABOVE_LOW
  . K9 i! E% E9 X" `

        模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。

• AIO_BELOW_LOW
  

        模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。

5 j6 K; ^8 D/ z" j6 F. H0 I6 k( X2 o

• AIO_BETWEEN
  . h4 @3 Z- `6 u; H! ^) ^9 f

        模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。
7 h, l, o! w. o9 ]9 S- Y7 L

• AIO_OUTSIDE
  

        模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。
2 i+ @9 r2 C: x$ i2 `8 Q5 C! C
; {& m! M; S9 Z2 P$ P6 x

• AIO_ALWAYS
  

        总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
: F$ i6 ~$ D8 y1 h1 |+ p; W1 d: V3 e中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程应用：
6 H* t& U! j7 |* g) T3 _& ]) w        使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
5 f- S! i+ R- v
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程实例：
6 Q2 o$ n! Q  Q! F' |         …
! ?7 a! X- w+ B5 Z# }8 t        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1; →中断功能在单次触发触发后失效。
9 w! }5 z7 }1 F. z" M       …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
+ I# V4 T3 }. ~0 z. H; p        ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;
1 R4 i/ n3 K& k1 D2 f. z& @        …
  z% f; O" ^5 E& V" t1 h  m& M        CONNECT int3 WITH iroutine3;
        ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
2 o4 U  l, s2 ?* G# G. p9 `3 ?
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程限制：

• 当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
• 最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
• 中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
• 指令 ISignalDI 的限制，仍适用。
  + P8 `5 P9 ?7 G4 t) ~: X

; J8 L' ~# V9 U1 U1 S1 S+ x. p