中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
' r- ~8 W1 n  o3 M" P" E+ `

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
$ e2 J- N% x) I3 o( [Signal:                触发中断信号。( signaldo )
- m! w% X, }3 g/ I& Q% NTriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
' _, Y. W# B& n: GInterrupt:                中断数据名称。( intnum )

" N1 }/ A( `1 r  D

---

ISignalDO指令应用：
5 r/ E5 Z  E! K  s0 T9 V  Q        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
# `( f) K; t( x- R# g1 g* g- J
) R: {! I, t" G2 @8 E8 \
2 W  r9 k/ Z% R. g' L$ c8 NISignalDO指令实例：
         …
6 s1 H; d; v7 f+ W9 q2 H        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
$ r0 r! ?' s1 F* p4 n/ C0 T        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
. m- u: v' p- \8 B( g4 p        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

' W1 d, D" H- g4 _( e# q3 I. k* G/ ]ISignalDO指令限制：
7 ^. z$ {3 j! H# M5 ]% r    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
3 j: a1 W1 @" @PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
          …
# i5 k2 A: k, v$ |: ^1 Y          IDelete int1;
        ENDPROC
$ x- b% ^1 P  P% p5 d5 U
" Z! P: `: Y0 a* {% F! \; \
PROC main()
/ N/ Z4 J4 W  L- b8 \. U          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
: a8 v  M6 r- B+ k- \          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC