中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
: I! w, ~6 [2 l7 |3 aSignal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
7 V6 b8 R$ G( V+ \9 A7 p2 _Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

3 [8 p* x. p" a2 l, y* u

---

ISignalDI指令应用：
) }! {* N% n' u( Z9 _6 k        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
/ H' X" j# Q/ ?( s
$ o( t; g6 ?7 R4 V5 j4 ~
ISignalDI指令实例：
. M6 e3 H2 ]" H8 d2 M. }  a9 _         …
  R  s! \% E7 e& L        CONNECT int1 WITH iroutine1;
2 r. G# ^: p1 k' m+ Q$ o1 d        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
7 R$ [4 q" J  X$ {  e: A        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
, |' ~: T' R  P2 \8 O. u; M. q% J
ISignalDI指令限制：
0 r0 D) Z/ v6 A    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
1 W1 \8 d: X7 n* k
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          …
          IDelete int1;
4 v, N; x& J7 \        ENDPROC

, g1 i5 t  f3 c% E
6 l, j. `: y- C4 E7 BPROC main()
" U7 i8 f0 W( X4 f1 i          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
, d$ K" z) k! A6 c! V          ENDWHILE
- P( L/ Z2 l  x. {  c* N0 \0 M2 A1 d        ENDPROC
( ~4 B: z* D5 R) A" J+ t