中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
% p* g& B  S' U* rTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
% ~6 h' k' V* p/ k/ z& {: w3 wInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
/ N; h8 X- g$ |& S, i2 ~
1 i" b. I* q, Q

---

' s% m# Y' }; C. q* [ISignalDI指令应用：
- y1 g3 t. W4 F4 |, R/ e        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


! G- t- B/ u( x4 q- @- nISignalDI指令实例：
         …
6 H; J4 B$ R" V8 H        CONNECT int1 WITH iroutine1;
" F! [7 Z9 U( A' R6 U2 @        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
/ e/ P2 V( _7 v- y5 d        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

4 ?) ^4 S- T9 e& }$ p5 Q1 H0 HISignalDI指令限制：
# |8 ?6 v+ C  ~$ K1 C* D    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
, n0 d/ n( T4 h
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
5 j; A( \# D) r7 H4 |' h. M          ISignalDI di01,1,int1;
% k3 n  z6 `* b          …
          IDelete int1;
        ENDPROC


9 {6 i7 R, X" R% kPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
. P+ E: [" t: v$ }: i" P3 B/ ~; p# |          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
% a8 P+ I! Q: @- f! T- a        ENDPROC