中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

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ISignalDI指令应用：
        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


ISignalDI指令实例：
         …
; ^* A) n3 ~' F8 L) @$ B6 R        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
# G- C1 H8 ?. j7 h        CONNECT int2 WITH iroutine2;
3 c5 O9 X1 N* A0 G4 A        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
$ D9 t; y  Z6 z# Q' x0 C        …
" Z1 X) N1 a, C7 o- `
ISignalDI指令限制：
2 x* Y# g; R4 a8 _    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

4 W* V3 y! k2 ~3 IPROC main()
& D" s& L8 c: e/ x, e          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
7 W, a) l" r& E/ \6 n# b7 n, O          …
  d4 `2 F5 @6 W6 z' h; \  v+ Z  H/ \          IDelete int1;
        ENDPROC
$ j+ x0 p5 G8 z8 N

$ N6 u1 u* r) k6 kPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
. w* Y4 J  V* ]  [9 U$ A8 k* L          ENDWHILE
8 S* {8 X3 Q' V) h5 ]1 m        ENDPROC
5 J8 v9 q% p2 t- N6 A3 v) O! a