中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
/ ~% y) z! D8 s

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
2 F2 L4 n, T! m- }  v* eInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
2 h. G7 k5 b2 m: i' @* |% E
3 F/ c$ P6 u! D- {; |

---

# F; G( b" i. w9 p" n" _5 N8 a& jISignalDI指令应用：
        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
" A! u3 Q5 f' l4 k+ N3 r5 g) t
5 h; C  ^. i' r/ S4 K+ t, ]) M
7 S/ }  W0 J% @8 G( Y" W, rISignalDI指令实例：
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
7 [) C- D: P/ {$ z        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
& {: q3 f& R- k, H& f        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
, Q  s+ e" m( [% s0 R# l; x/ C8 W7 B
9 N* o4 j; r9 k$ C3 GISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
$ m/ l( W* n) G4 x
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
. }# ^8 e' w& m' w3 B/ m" {5 i          …
% P  D1 e* D/ L* s          IDelete int1;
$ m0 x; E: z0 A0 O% B        ENDPROC

5 x1 ]4 ]  N7 \& t  f
PROC main()
! {3 a2 ?# ^9 Z2 P          CONNECT int1 WITH r1;
+ |9 F7 t1 z  f          ISignalDI di01,1,int1;
6 ]; S( U7 V3 a& ^          WHILE TRUE DO
            …
2 C% F3 S! V% C          ENDWHILE
        ENDPROC
5 H, d0 }4 g. |# ?) d7 W