中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
4 h. b* K4 @" V# p5 A# I7 p  v

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
) v$ q  p5 A9 p, Q0 T5 i! RSignal:              触发中断信号。        ( signaldi )
- }$ o, B9 h2 [* ^! V; G. {' I- KTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
8 W5 ?& ]+ e$ h$ v: T1 PInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
8 J% z0 G6 l' p. K( M. J& q* q
, T- w& h" I6 b1 b

---

) z. T: T/ C9 ^6 Q0 NISignalDI指令应用：
        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
; N/ F7 V( D  }; v
. T" J0 ~7 q, D6 ~
ISignalDI指令实例：
         …
# @, V! W7 P6 e1 A1 ]% c        CONNECT int1 WITH iroutine1;
0 i5 O- r( s# c8 V. B/ s        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
: O! g8 L. S5 k/ W        …
/ A) c8 R/ j8 u5 H/ n4 O        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
+ E) O. l  K& h( ?        …
0 X. }& t; j# r% \, L; r
ISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
# p$ I# H3 t; |1 \- P+ m          …
& D3 P. j# Q# {# n6 E          IDelete int1;
        ENDPROC
8 T1 ^/ O* L( o: b( d2 E: u8 h
' S/ O3 ?$ Q# [1 ?4 G
PROC main()
; n1 |$ ~0 e+ L: h+ w          CONNECT int1 WITH r1;
9 X) e0 C6 |. D0 ?          ISignalDI di01,1,int1;
8 J: Y, W1 `7 o5 x2 Z          WHILE TRUE DO
            …
7 S6 r$ f9 V* G" ?9 {- n          ENDWHILE
        ENDPROC
' f# J9 o9 L5 Y7 W' e$ E0 o; d