中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
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ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
- b+ j; w# P& j8 {- PTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
* `5 L! a. E' k) G

---

" i$ N! C3 _6 V$ l: dISignalDI指令应用：
        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
; Q  h1 ~8 H# C0 T) N$ W5 V$ A
0 [8 G! y2 q; @' \/ _! b6 F
, o2 H+ A- E) r! Q1 E$ Q' q. FISignalDI指令实例：
         …
& H1 G! w" W5 }8 T5 y5 ]2 ~3 ?        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
% g$ @# n  A" r1 G, b4 T        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
3 K0 K6 [" }* Q$ l1 G' J        …
& c+ D' I* B  s7 c  s" |
+ K; `5 w) x# I# ]3 P' X& U/ i, gISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
$ M3 K& E9 E' y" Q8 q5 Q3 X! V4 F
1 Q2 c9 o! r: sPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
6 V* P; C: h" m. ?: [$ h' D          ISignalDI di01,1,int1;
1 p8 g/ t1 G; Q: a8 R$ ^, l          …
" ^! f  R7 H  @. `          IDelete int1;
        ENDPROC


PROC main()
9 C0 c3 T4 e0 r          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
5 z# q) G$ A6 l" D: G$ M, p' y4 ?          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
1 Z3 Z/ d' n! ~2 M        ENDPROC