例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
, n! u' H$ ?2 ]. {/ e! j3 P

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
5 r7 x( C/ _3 O$ M. _$ L. X6 A& UNumber:        例行程序名称第二部分。( num )
2 D, H, {* t6 R& \3 ?+ i

---

) i* P% W9 F" }8 F1 BCallByVar指令应用：
1 a# J' @* P3 q: h        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。

CallByVar指令实例：
- g: E% N" J5 ?. k! o* l$ B        reg1:=Ginput(gi_Type);
; [& _! j1 ?6 S2 d. ~! X' ~4 C9 G        CallByVar “Proc”,reg1;        

CallByVar指令限制：
1 B  g* b2 J% T( ?

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  : |' q7 Z9 }+ D+ h2 y8 h" x

6 D% r$ v5 s% W) O; n& X' M1 ]Error Handling：

• ERR_REFUNKPRC
  

        系统无法找到例行程序名称第一部分。

• ERR_CALLPROC
  

        系统无法找到例行程序名称第二部分。

CallByVar指令实例比较：
' f  P7 u8 v  i. p        TEST reg1      
        CASE 1:              
          lf_door door_loc;
6 \/ k4 }8 A& l4 e5 d" w        CASE 2:           
3 d: l9 b/ j  @- b0 c* `          rf_door door_loc;
+ S5 ]* b+ G" D4 l! f/ q( _# f7 D        CASE 3:           
2 i3 B$ N+ @$ d" A- V9 q+ Z9 k          lr_door door_loc;
6 G* v: j  t3 X. j$ Q2 e: z        CASE 4:           
6 M! m' e- D4 S" l) f          rr_door door_loc;
2 g! p8 R3 x; o& ~; J: O2 G        DEFAULT:   
          EXIT;      
        ENDTEST
. F5 w$ M! X% E        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
5 R5 H! Q6 Y8 \8 s. M8 U. j1 |        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。
0 X8 _5 Q& E1 }9 R2 n5 \  {