例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
Number:        例行程序名称第二部分。( num )

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CallByVar指令应用：
  g! p- s8 Y, y+ O8 ?0 u        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。

CallByVar指令实例：
9 B$ S% E" ^+ g$ i+ A2 p  T' Z        reg1:=Ginput(gi_Type);
0 e( a  d. _' |/ Y, s        CallByVar “Proc”,reg1;        

CallByVar指令限制：
. C( ~, S! p9 E

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  

% Z0 X8 H: L6 ~+ XError Handling：

• ERR_REFUNKPRC
  " q4 n% c5 A* P' K; n. q) i  S, O

        系统无法找到例行程序名称第一部分。

• ERR_CALLPROC
  ( i, s% z, _6 \+ }: H) o7 S, M# n

        系统无法找到例行程序名称第二部分。

6 v, C8 ]# x/ `5 b# r7 m0 J$ \3 e5 {$ BCallByVar指令实例比较：
! [) V5 d9 J# J0 O% u9 d        TEST reg1      
7 ~9 v6 l( j" ?4 ]        CASE 1:              
: z* v+ Y4 H- M; e' l9 j          lf_door door_loc;
6 [0 f$ J1 `2 J8 x6 \6 o        CASE 2:           
/ q5 B0 b. _6 ]          rf_door door_loc;
        CASE 3:           
1 |2 _$ a5 j* ^$ \          lr_door door_loc;
        CASE 4:           
          rr_door door_loc;
        DEFAULT:   
- s8 D8 P. g' ]' V8 V5 N          EXIT;      
        ENDTEST
        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。
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