输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
  n: C' V2 P* k2 J( ^% M
! f+ n% G' U! t2 l/ f1 p. t

---

2 P& @' O6 q) |应用：
7 Q4 D8 m9 D% E  z        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

实例：
1 |5 X+ W% b( Y8 B        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
          …
        ENDPROC

3 ~7 l" i7 P. I7 ?  D/ TPROC Grip()
) ]/ g0 Z# b; b          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
5 e: P$ ^; l; d; n' E- u          …
: Z1 k$ L- _$ l% W        ERROR
. h4 i0 L, Y/ c! [$ P          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ELSE
, i0 G4 m+ l4 p, u# S( P4 L- T            RAISE;
7 v: ?: r+ G/ T7 q3 H          ENDIF
, i* [- p4 I4 t. ~        ENDPROC
3 W# K$ I; x" C0 {
* @. \/ Z5 Y& N/ B实例：
        PROC Grip()
( c  n- I6 `) E9 R" t- {8 ?" J          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
1 f3 U+ ?! o& m8 ~          WHILE bTimeout DO
% {& u1 Z; v; L* g  l1 @% L            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
+ b8 O4 n8 s8 W& Q8 A3 O4 j            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
7 L2 ]+ e0 O. c5 U" W' K/ |            ENDIF
2 Q+ \" W9 {; b! I% c5 R0 Q2 `            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

            Incr nCounter;         
& ^" j# ^+ b0 U) H& H$ N          ENDWHILE
          …
        ENDPROC