输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
, F) k9 Y+ i% K5 J) n. X0 ~3 P2 _9 h# B[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
$ H! J- f5 Y$ Z/ Z[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
( F  w6 _/ z) z0 {1 N5 r! Z

---

应用：
. ^7 R8 z, p$ _- E4 z8 t        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

4 e. K# X/ h' m3 T% [! w( E7 x' A0 p. r实例：
        PROC Grip()
, I8 W& I4 n& C& U% C0 x/ x9 w+ l  h          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
9 {, x! Z$ B: J. p7 H          …
        ENDPROC
2 b- V% x" U5 |) Y$ \. ]. b; Y
PROC Grip()
2 ]8 f+ f2 |1 _          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
, f; U& V# h1 p% V1 a          …
  K& ^, g6 V4 k( _6 x( D( c0 l  i1 g        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
3 i% ^: L( q7 D$ n; p6 l4 I9 n9 \$ n            TPWrite “……”;
: w; m7 g9 o- Y- Y4 f" U            RETRY;
: F: |% z$ y$ O9 X          ELSE
            RAISE;
) E5 Y/ @' P4 x% H/ S& x; t) j          ENDIF
        ENDPROC
4 R% Y' y1 p/ M+ V1 j$ [
实例：
        PROC Grip()
8 W6 W; o, x- ?7 |: |! Q( l9 w. V9 j9 n          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
. ^+ g) L' x* n9 [, \          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
" f% Z6 u& y" ~. l% ~            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
' C9 q9 `9 x% |/ X: I! F) W            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
* Q  j) N; `1 P9 X% ^/ H& T
            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
5 B- |# b' v) x, _! o$ [1 J4 J+ s          …
        ENDPROC