输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
8 L  }* l2 i" o* WValue:                输入信号值。           ( dionum )
0 ~9 q- V" |( L6 D. C[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
) o* w  V4 e6 w# \% W

---

应用：
, i+ K( F* r, U# C        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
2 Q6 L6 e; y; h- E
; d' P* N6 ]2 N实例：
6 R( q3 a& d6 v7 c* j        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
5 y1 F' N8 `$ @, g- U. f/ v0 Y3 ?5 |          …
3 h- p, q) V2 T4 ?        ENDPROC

2 n  z2 j7 E8 p  Z' ]; L; ?PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
2 l1 {& m) X. ?) o2 c, Q4 ]          …
0 Q; l- E: {, Q* p% f; @        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
+ ]( ^5 k; D7 Z8 E, B+ E            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
) [& E  L% X- u1 I+ l        ENDPROC

; ~/ o9 X( S$ j实例：
: B; E' ]4 k( u: i; M9 z+ r        PROC Grip()
4 ?2 _& X' ~0 y          Set do03_Grip;
$ {0 x3 F: ?" B2 j# |1 ]          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
: F. @1 L  U1 F7 p            IF nCounter>3 THEN
* W; V% v. `, q* I9 ~1 H              TPWrite “……”;
6 ^; k( X4 B2 K! C            ENDIF
% L6 l* M1 C% D. ~. j4 ]            IF nCounter>30 THEN
- y  n" @7 M  v1 _              Stop;
            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
1 D4 N& A5 v9 d0 E. j3 p
            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
; f6 ?  C5 h1 M  u' ?# ^          …
; B5 W' ?1 f* Y. [) q2 i/ S+ G        ENDPROC
7 Z% Q* k' b, ]4 g: Q