输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
( O2 V  x2 t. y6 c; _. B[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

---

5 L6 b! N0 F7 Q应用：
8 t" O! z# V0 P2 U# j5 x4 x. [        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

实例：
; `0 i* @& S" P. Y9 @3 t. R        PROC Grip()
) E) A6 {. B, n8 `& r& K- E9 c# r          Set do03_Grip;
3 `' n  ]7 B8 [. p( i0 k          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
( z& ^( b8 k/ a0 N/ a3 L4 Y7 A3 ~% n          …
$ E2 B6 b: h+ Z" I! q        ENDPROC

PROC Grip()
; R& b0 v! h  H; Y0 C          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
        ERROR
$ }- m4 W4 u6 _+ t          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
/ \! \8 J6 O. A$ {( q  X            TPWrite “……”;
            RETRY;
. l: Y: \# m2 `          ELSE
            RAISE;
7 V9 K: R: a! _$ l2 z1 x          ENDIF
- _3 n, H3 J1 ~8 O  G$ o        ENDPROC
/ [& h$ M1 t) a8 j- V' V
实例：
6 R0 s! ]* @& Z& C: b/ e) Q/ N        PROC Grip()
. A# }8 E; t/ z0 D4 i          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
2 s  m( Z; j3 ^" q            IF nCounter>3 THEN
8 X7 [2 ]- ?6 G: h- i! l              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
/ `/ q0 n, N4 [8 l              Stop;
            ENDIF
+ |* C6 G4 S9 |  V( Z2 ~8 ^            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
& v/ M4 A# k8 Q7 M8 R  }* t
- G, I) W0 `; a8 c1 G8 S* K            Incr nCounter;         
( |- c3 G# n" [4 @' J0 S" R          ENDWHILE
          …
- w' k1 l' Q+ e  S1 `  D        ENDPROC
. N7 s! Y8 R1 ?5 H