输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
WaitDI Signal, Value
4 E8 s# R! F1 ~. }$ t8 q3 V$ W[\MaxTime][\TimeFlag];
8 Q; y! V/ D( bSignal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
4 P6 x3 J+ R" |3 ?2 g& Y/ g# o
# I( n% N! j# k2 k, m+ `

---

5 k4 W, z6 J) G  ^0 z( I6 s应用：
        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。

实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
3 f6 V$ o. M6 L" d/ J          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
$ l' f+ D# P3 M/ K7 p          …
4 C& R5 D6 E% J1 o( O        ENDPROC

% e( J3 G- n' G2 I. k# aPROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
  h- R0 ~& y( V          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
8 n; s9 J% V  F; j( _          …
        ERROR
# }/ Z4 A- p  y8 R( U          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ELSE
- j3 s0 V4 A3 v$ o7 e            RAISE;
" m3 N5 L7 A+ |/ @          ENDIF
        ENDPROC

9 L( ?. l+ R6 M4 x. z  q实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
, S' e; z, M3 U9 C+ S- O& H# b          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
7 h% u% k# i4 V0 u, X+ z& ^            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
& h: l" ~- H4 c4 ^2 M: C1 s2 S+ x            ENDIF
0 F% w0 V% l$ ^# `2 G8 ]& I* Y            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
1 k" M2 [2 x. V8 [            Incr nCounter;         
5 M4 w' R" d; N8 R) f0 g( o          ENDWHILE
          …
2 o8 T$ X# b) e1 k        ENDPROC
7 T  t+ g, R5 i