输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
( Z# R# Z9 T, V% RWaitDI Signal, Value
[\MaxTime][\TimeFlag];
Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
7 B& g5 @/ n9 p* q2 O) @$ h[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

; ?  p" k: P# m! ^4 {; L0 z

---

应用：
! d% J4 _3 ?* N7 X& f8 {1 {        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。
7 T9 R& h6 @+ D3 J1 ^  V  W; S) V  ~, U
8 o$ t( R' |  X7 w- V4 [9 U实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
% g2 U3 T* t' V+ }' x' `7 p          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
% r- s7 y0 n' F( j4 F) E          …
        ENDPROC
1 i; s; K) h& q2 e7 z! }! |
* C2 X: E9 J; |' \PROC PickPart()
3 r" v9 L: q! A, w7 l  g6 P          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
          …
        ERROR
3 ?% h4 o. q: n5 y          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ELSE
) g- I, y2 T: C) [9 X7 h            RAISE;
          ENDIF
# o# G( l5 y' \+ a- h2 E& L: i        ENDPROC

& _9 r2 M4 F* w% I% [( t( j实例：
* q3 T1 `. N" J  i+ Y/ M8 B        PROC PickPart()
6 x# v( C) P7 N" a0 R          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
+ c% v1 l' e, @$ w' A          nCounter:=0;
: R. t# k# L. ?* ?& J* ]          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
( F6 b7 \# J5 E5 P; W" W              TPWrite “……”;
9 L5 h, e2 p1 R9 u- W1 \            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
, \. X% A0 G( l' U% g              Stop;
  e* {' y3 R: k, a! i            ENDIF
+ C1 ]+ O4 r( r9 o  D% ~            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
            Incr nCounter;         
1 |& z  _3 _) e1 Q          ENDWHILE
0 c& a0 M; Z, n9 H# l+ v          …
        ENDPROC
" Q) {. O" e9 o0 q, l* |# l$ N! {