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输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程IOEnable “cell1”,0; 9 c9 _: ?8 P: b
实例:, e% t: [. u1 w9 W1 \- ~/ G
VAR num max_retry:=0;
' @1 v0 h6 x& G" m1 X, H ...
! G$ [5 n1 C+ M+ D2 @3 a IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活,最长等待时间为 0,肯定进入 Error Handler 处理。
4 q7 B4 [2 M/ n SetDO cell1_sig3,1;8 t# F# u6 Y4 ~
ERROR+ n' Z+ @' B1 P6 ^; |
IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN- E! h! @! q5 g* B. g
IF max_retry<5 THEN
) g8 [3 L/ Z5 J! | WaitTime 1;: C6 j, K* b* M7 @9 d$ y- T
max_retry:=max_retry+1; → →通过每次 1 秒进行计数,连续5 次仍无法激活输入输出板,执行指令 RAISE。
$ G) R( `) R5 H% X V9 p, @: H RETRY;4 j- p- P1 |5 n" D" y R
ELSE
. J& z: k, d' r$ P& Z) N# h& Q RAISE;
. d) s9 M$ X! F ENDIF9 Z" C/ A) g' S s, w- {
ENDIF8 {" F1 c) |1 g+ A& G7 i d
8 o" V5 N1 M: ~
Error Handling:* o9 a" s/ J- A9 A; {) N- t
- ERR_IOENABLE1 X1 A8 K" L F
超过最长等待时间,系统仍未完成输入输出板激活。- s) y8 ^ b$ w0 i
- ERR_CALLIO_INTER
- j1 c% R, d) g) e, m% {+ ~ 系统在执行输入输出板失效与激活时,当前输入输出板再次被失效或激活,形成冲突。
* g+ k1 |/ J2 A' d. I2 E- ERR_NAME_INVALID4 V; [. |# T7 f" P/ v L
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。& v9 H: ~: N' f$ _& K' T/ }
- ?! l1 l9 x. V/ k b
+ I0 v: |' o& S7 p2 x7 P4 |; H |
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