输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
/ t8 c  X" N  c8 ]/ G

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )
0 S0 \7 L. m% L- z5 Q: F; u

---

应用：
  w3 ]2 P  W5 R. V* I  Y/ s" R& a0 a        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

9 e8 ]2 r# _! ]实例：
        PROC go_home()
+ x$ C. g! j3 ?- n& H          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
        ERROR
; F/ p3 ?5 X6 L" B  @3 Y& z          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
1 w$ c1 V7 u  |: P' j& I            IF recover_flag=1 THEN
& f, t2 ^! Y1 @- c5 x( K              TRYNEXT;
5 Y, j, ~8 r* j! {  @0 ?7 S: M6 I' r# t. u            ELSEIF recover_flag=2 THEN
8 u' [: i& q; R) _8 ], ?              RETRY;
            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
9 v" m5 e& d1 X            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
: w$ F, ]1 ~! b7 }: X            Stop;
          ENDIF
9 z  R- \* T4 g0 p" ]        ENDPROC
$ R& X6 t# k" o# u
7 U6 [1 Z* Y* P. W+ u% mError Handling：

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
9 i3 M4 w3 M5 ?

• ERR_CALLIO_INTER
  $ f( K7 X% T  ]: H4 W3 `

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
/ t5 E0 L) `8 D, [2 k9 F

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
* O! @( Y7 T$ ^2 a9 d0 R

+ |- x/ k- ]: d: O4 b