输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )
  ^" q: h& Y, B

---

! D! N+ K6 z8 S2 y应用：
* V. O( ?, m- W! d0 R/ h2 `2 h" n3 T        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
8 W# ?1 N8 w; s# R' c2 X
, A" U4 x2 G: L5 B  N实例：
        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
1 \/ ~5 f! C1 Q# ^2 {, e3 f          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
3 T3 Z# I9 W. R- ^" P        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
8 G  b$ a9 [& |% A              TRYNEXT;
6 z$ w; c3 d' {2 X) H4 o4 @/ j; ?            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
, _) T  Z9 k, I) K  X& K3 ]1 t            Stop;
          ENDIF
        ENDPROC
0 v3 l1 x) W9 u
( B. V. ~1 n* K7 V$ k+ k' v1 QError Handling：
" V: ?' i6 D8 ]6 ?

• ERR_IODISABLE
  8 r0 t+ L0 Y& w8 j6 `+ I" h

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
2 }& ^  p( k/ u3 P3 s" A5 |

• ERR_NAME_INVALID
  4 g4 H5 K8 c7 w1 W

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。

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