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外轴激活指令DeactUnit-ABB机器人标准指令编程
1 s; i c4 y, c! ODeactUnit MecUnit; MecUnit: 外轴名。( mecunit )$ g* J4 d, G+ ?0 S( ?4 {, k
应用:- Z# T' [$ y+ F3 g' g0 p) @0 G% K
使机器人一个外轴失效,例如:当多个外轴公用一个驱动板时,通过外轴激活指令 DeactUnit 使当前所使用的外轴失效。& `4 A- V0 G5 @! }- M& j
( U0 w: V1 _1 a1 ^* P7 [: D8 J实例:. P! v, f4 Z, L0 s% X/ i% _! [9 k
5 c! R7 ~+ ^# q1 p/ g
- MoveL p10,v100,fine,tool1; 【p10,外轴不动。】
- ActUnit track_motion;
- MoveL p20,v100,z10,tool1; 【p20,外轴联动track_motion。】
- DeactUnit track_motion;
- ActUnit orbit_a;
- MoveL p30,v100,z10,tool1; 【p30,外轴联动 orbit_a。】
8 M) f4 j7 x: h
& i' a* g5 V/ N限制:
8 i, Y$ |& L7 O1 O" c1 x2 o- 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。
- 不能在预置程序 RESTART 内使用。+ W. n7 g% R$ s7 K: H" p1 g
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