运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
SoftAct [\MechUnit,] Axis,
Softness [\Ramp];
2 h8 K- I9 a8 R% f9 Z1 h* S5 p
( e2 t- ^/ N8 @0 I6 U

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• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  " Q4 I2 N( N% T& g- a* o1 \+ j

( q" j; l1 c5 `+ n
2 l. ]! V; w: C) @3 T* Z3 m应用：
        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
$ f/ h9 [+ e6 z1 H0 w/ x0 |
实例：
4 Z+ V5 l1 _: I2 Q& o: N        SoftAct 3,20;
        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;

限制：
8 G, C' \' o' C& ~4 H

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  

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