运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
" d5 Y. @  G7 F4 u7 F5 G) q4 L% |- j   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。

[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。

应用：
    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。

. L% h. O: U* V4 @1 A/ ^' E/ s实例：
0 A( ]; t' P; A: M6 h9 b! k' J! H; r        SingArea\Wrist;
) m0 p% B! c% O5 t        …
5 L$ M( G$ \$ p( O        SingArea\Off;
2 U  K, Q7 n# F/ M' p
限制：
( i4 u* Z8 ^& D, O! ^6 e9 `+ K# I

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  , V  [) C& p1 ?! i1 b

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

" z* W* H( s5 \
! j. k2 x1 q" z: }9 E