运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。
0 q' U3 P2 W9 B  R0 I
[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
2 N  @3 G3 Q8 m4 s2 H  e  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。

2 p1 X. t2 |+ H1 B应用：
    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。
6 M. ]5 q4 t$ h$ p
  i. Z: g. B- w( M2 e9 K实例：
        SingArea\Wrist;
        …
        SingArea\Off;
5 R& M7 o* ?8 s5 ?* A  u* x0 D
, c7 z6 c/ |- F限制：

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  & H+ B( s3 ^( J- A1 j) Q( G$ R+ ]

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

3 S9 T$ t! N4 n( w