Robcad新手入门教程-焊枪的定义及装配

robot1

本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪，和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。
一、RobcadC型焊枪的定义
& e$ u8 @. {4 Y: E+ B1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件

2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）
+ U/ q, E* [8 R5 U; d+ `8 q
3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴（数值尽量大，轴在图中会显眼）

4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Prismatic’，Parent link选下极，Child link选上极，再选择上一步做出的轴
% W. }! e3 |& j* ~
5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度，
% j" G# l7 W& O& D& J* V2 e8 t    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）
4 f% m2 h6 V% J8 B* E


! S# C* s+ y. T. n8 P8 D- N二、Robcad的X型焊枪的定义
7 l1 O5 a5 ?3 A2 u' T) F+ _1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
3 x  n' k/ D! D6 h6 v2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）
# b6 ~! r1 ]: R; P5 o; k0 x4 p' D3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴（X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动，建轴时两点选择轴承的两端中心点）

4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Revolute’，主体固定不动的部分为Parent link，上极为Child link,再点轴。
% T& w' o+ {7 A7 E" U
3 ?: k  g* }3 x% r4 v5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度
    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）
4 {. n+ p$ E; t. c
三、Robcad机器人焊枪的装配与安装
! R% l. S9 s& k/ E* U2 Z1. 用Robcad将之前建立的工位打开，点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪
' _6 m6 y& {8 K
7 o: Q# y9 N+ g0 y4 e0 V1 R5 B& }2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人

3. 在Motion窗口点击‘Mount’，点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标

7 V. H8 n1 [5 w4 v. E( l. B4 e3 N