ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

gzdh

ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

: \+ t: ~/ n8 o/ r" K1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
  N! N& n7 Q; ^( e7 _( _# q9 X3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
, u, h" f+ J' w6 e
4、程序如下：
1 ~. ]" @4 W9 f1 L9 D7 \
可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

6 u" c) ^" \: U0 m6 A, V$ w5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；


) R/ L* D. Y, H7 B, ]7 s& ]
7 c7 U- ]! A: M% h/ ~
6、最后主程序如下：

! Y/ r7 y  |; P3 W# b7 |6 W+ [& }1 C