KUKA库卡机器人的坐标系JOINT、WORLD、BASE、TOOL系统

机器人

1、KUKA 库卡机器人的坐标系可分为四种。
$ K3 A6 i3 [% @: ?第一种：JOINT坐标系统 : 每个设备轴线在正负方向上可以单独移动。
3 R2 V0 Q6 e: _8 Z* M3 _4 x第二种：JWORLD坐标系统 :固定的，直角坐标系统其原点位于设备的底座。
第三种：JBASE坐标系统 :直角坐标系统其原点位于所加工的工件上。
. S9 v- L2 B' }+ p7 l第四种：JTOOL坐标系统 :直角坐标系统，其原点位于工具上。
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2、KUKA库卡机器人微动模式的选择可分为两种。
# L* H0 F  V1 \0 j4 M- R! v7 d第一种：参考坐标系只能在微动模式下改变。在左上角显示的“Jog mode”（微动模式）状态键必须显示“Space mouse手轮”或者“Jog keys微动键”
第二种：选择所需求的坐标系---重复按下下图所指示KCP上的状态键直到出现所要求的坐标系符号为止。

2.1 KUKA库卡机器人的JOINT坐标系统
在JOINT坐标中，每一机械轴线可以单独在轴线的正负方向移动。可以使用微动键或手轮。 手轮允下列微动键/手轮的运动能使每个轴线单独移动。


$ q- _! L2 p7 r# L! F2 R, f% Q/ i2.2 KUKA库卡机器人的WORLD坐标系
1 Q. `/ `( A6 B; K% K4 \WORLD参考坐标轴系统是绝对坐标（固定不变），直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点一般于工件内部。当设备移动时参考坐标系的原点保持在同一位置，既不随设备移动而移动。 在交货时，WORLD  坐标系原点位于设备的底座上。

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2.3 KUKA库卡机器人的BASE坐标系
BASE 坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于外部工具。例如：可能  是焊枪。如果你已经选择了此系统作为参考坐标系，设备运行与工件轴线平行。BASE 坐标系只有在下面情况下移动：工件固定在与算术关联的外部运动系统上交货时，BASE坐标系原点位于设备的底座上。
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# y' w' `* j7 o9 _4 L, T2.4 KUKA库卡机器人的TOOL坐标系
TOOL坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于工具上。坐标系一般X轴定向与工具工作方向一致。TOOL坐标系不断地跟随工具的运动。交货时,TOOL的坐标系的原点位于设备凸缘的中心。
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