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一、工业机器人什么情况下需要使用“REMOTE TCP”远程TCP? “REMOTE TCP”功能即远程TCP功能,使用此功能可使机器人手臂夹持工件至固定在地面上的TCP(如胶枪、打磨机等)处进行相关作业(如涂胶、打磨等),并保持运动的稳定性和轨迹的恒定性。
+ ?$ U0 m8 ?/ K7 M& {( ?二、工业机器人使用“REMOTE TCP”远程TCP的优点: 1、由于TCP相对于地面是固定的,因此工具的校准更容易; 2、机器人无需携带很重的工具,减少机器人的负载;
' F: M# J3 ]& c: x( ?# \' n, A三、有无远程TCP的情况下,对机器人旋转操作示教过程的影响。 即使不使用远程TCP功能,仍可以通过移动机器人夹持的工件来进行相关作业。但如果机器人做出旋转工件运行轨迹时,机器人和工具TCP不能做相应的动作。 情况1:无远程TCP时的机器人旋转工件效果; 最直观的体现在旋转工件方面,随着工件位置的变化造成的旋转中心的改变,机器人不能绕着旋转REMOTE TCP中心旋转。如下示意图所示:
0 I$ Y* k) ^* h! [ ?& B& `5 i情况2:有远程TCP时的机器人旋转工件效果; 机器人可以绕着使用REMOTE TCP示教出来的点旋转。如下示意图所示: % a0 w% g: K; I/ b7 X
, k, H# D4 N, h1 Q* x( p四、使用远程TCP为工业机器人示教人员带来的方便: 第一,能轻易地进行示教操作。 有远程TCP:不用考虑机器人的角度、位置与方向,点动示教方便; 无远程TCP:需要抽象地考虑机器人的角度、位置与方向,点动示教很不方便; 第二,减少机器人运动路径的示教点数量。 有远程TCP:只需要少数几个示教点; 无远程TCP:需要根据机器人运动过程的位置角度,示教比较很多的示教点;5 n/ L- K5 B5 f0 d
% N+ Q- `! s7 ?4 S. _3 {; W第三,示教速度与机器人的运动轨迹相同。% r4 x, l, \' B* r& v7 r: A
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REMOTE TCP的设定较为容易,设定的方法与用户坐标系类似,使用时只需要在TP程序中添加RTCP指令就可以了,如下图所示: - L P[1] 2000mm/sec FINE RTCP
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- P[3] 2000mm/sec FINE RTCP
复制代码 在使用REMOTE TCP的过程中,需要注意的是不能在关节运动和腕关节运动下使用,且不支持与Line Tracking等功能一起使用。REMOTE TCP,可以大幅减少示教时间,使用起来非常的方便。 : O5 z6 M( F& L
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