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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数' G, a) W: c! t% c& t) L
1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度
3 @0 w5 E; M. V! f4 A* G2 a( s/ p2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。; E+ g4 O/ g& ^7 i' u
3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值
( j9 o! I" `. q  n. u$ C! T. v
1 `, m6 w" \& g* g0 q ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1 . T9 i2 N8 o& R8 `5 w5 k1 b1 x
右侧选择function，找到crobt4 d% j+ u. K. e1 o$ n% b1 Q( e
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2
; S; ^1 U2 f" X; i
0 c% q+ m+ x3 {$ [  K, n2 U3 X ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3
! t7 Z; y7 j- O' J0 k  M6 z4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系
6 O- X; e% h. A ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4 8 {5 l- o( t6 v
" d' F. x. M5 Q" a+ e' R2 s
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5 & C+ o2 s+ V3 p+ b
5、获取Jointtarget类型位置
  I2 ~* `- v) ?& t  l% v' T ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6 8 Q' c! L  y4 B; P. h  F
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