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座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程- H7 m% P; `) g/ B
EOffsSet EAxOffs;( |7 `+ C# h. h# ?5 ]
EAxOffs: 外轴位置偏差量。 ( extjoint )+ o* G7 K2 F( h5 l9 u2 y+ Z
/ e0 i! ^' a n8 B3 w- g
H% ^2 D; `% M7 [& A
座标转换指令EOffsSet-应用:* o% t7 I$ w+ H7 l
当前指令通过输入外轴位置偏差量,使机器人外轴位置通过编程进行即时更改,对于导轨类外轴,偏差值单位为 mm,对于转轴类外轴,偏差值单位为角度。
; n, R. c: g4 w( r* g5 w4 G. @2 h9 Q+ Z, p$ {
座标转换指令EOffsSet-实例:* \9 p4 \% O2 G7 r4 X$ F9 n
VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
( U. }& \2 U% N* x' b% }+ o; m MoveL p10,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。
: I; I& O5 a6 ]4 E# s# {" d EOffsSet eax_a_p100;
3 p$ F$ x% c* k5 g( T7 {3 _+ \ MoveL p20,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。) }# b& `' J/ c% j
EOffsOff;" J" n4 ^( J( ~5 L% e2 y& s
MoveL p30,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。# k) t' \' R( x% Q4 B. w
. A) J! |, W6 O/ p+ q8 Z0 G
: t. t$ G0 e5 B, K9 r: r6 m座标转换指令EOffsSet-限制:% ]1 }" o ^7 \+ Y9 E4 E
- 当前指令在被使用后,机器人外轴位置将被更改,直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
- 在下列情况下,机器人座标转换功能将自动失效:
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- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
6 H# R* n8 _/ ^7 n: S
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