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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
( \( K. _" ~: G0 T4 z. ePDispSet DispFrame;8 M& l2 X; Y! v, H$ m! B
DispFrame: 座标偏差量。 ( pose )/ _: g& ^2 D* P5 N
$ h) u- V3 e4 r
, O/ k4 X) D) V, n" d2 s8 w; `应用：- s* h, q7 \5 n1 ] I
当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
3 q- n0 v0 x$ N+ A- z- C) k2 _) B* t+ ^0 ~& e
实例：
' i) _9 B7 d& F) v, u6 d VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]]; r l. \7 A$ e/ I: D0 ^5 w7 G
MoveL p10,v500,z10,tool1; →座标转换失效。/ y" z; e/ M! T: u
PDispSet xp100;& D" b( V$ w, H2 o# [: [( W/ A
MoveL p20,v500,z10,tool1; →座标转换失效。1 N+ Q! T0 e. A. }6 ] \
PDispOff;
/ j2 c, C9 b) B1 O MoveL p30,v500,z10,tool1; →座标转换失效。0 b q7 o3 z2 \# L2 _
6 [4 q* m/ a6 x9 @5 d
, Z9 S: o# @% n( i7 T. ~/ b& x
限制：. k. Y' |: c3 D
- 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
- 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：4 c; r" q4 X" H+ s; o
, x" P3 @: ^5 p# q- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。; m8 c; D, c9 p3 r# l1 W- V1 o0 ]$ T
! f& m# j3 x+ C) S, [
' t7 Y0 F; t8 K6 I& N. B# G' w8 ~
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发表于 2019-10-22 16:11:25
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