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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
$ z6 o! f. Y: z5 T k8 k( ~PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
; P3 f- l6 [- _5 `) [3 B! n# \[\Rot]: 座标旋转开关。( switch )
! C/ R% L1 l2 a[\ExeP]: 运行起始点。 ( robtarget ) 6 [& A$ L2 k# ?4 i- f# W
ProgPoint: 座标原始点。 ( robtarget )
9 M% v* F7 D3 Z" N6 e6 M' TTool: 工具座标系。 ( tooldata )
/ {6 c3 V# \" _[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
1 \/ f, {% u* h2 V" c/ U3 |: Q
6 m2 ]+ ^ G8 K$ H {9 ]8 hABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：. z( X2 u9 Q4 \/ A; z2 @' x4 A
当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。" i, i, e& ]( m* k2 p" \
; t% d0 q$ ^9 J c/ C; _- B
. a; |4 G& X7 `' A. x! F) O$ O" o) o t% S- S
+ G; D0 P* b- l1 ^: B
; v, s7 y4 Y( q
ABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：2 a7 a' w+ g# P% c
SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;+ \; _" K$ j9 _2 }5 w8 ?" C
PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;
+ @; `- L; Z4 _. b& W* ^6 O- f4 V: |2 n' |
ABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：
0 s' K/ f" r9 o4 ~- 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
- 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
g9 |8 ]) Z7 p1 K, g x) ?- [
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。$ S/ F8 a# I5 O$ U" C \( v# L/ h
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发表于 2019-10-21 12:01:33
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