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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
. T6 o0 u- k m! [: L, NPDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
! R8 D; V, v/ E/ h[\Rot]: 座标旋转开关。( switch )
* T4 ]6 Z) L! i, _# f[\ExeP]: 运行起始点。 ( robtarget ) , k( W7 w) ?% m" \ x
ProgPoint: 座标原始点。 ( robtarget )
! t% C( R" p4 ?4 {/ d9 ]Tool: 工具座标系。 ( tooldata ) 8 C) D0 }8 T6 T8 S
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
7 Z9 h% o$ Q! ?2 Z6 r8 F0 ^# i
5 k. S# c/ W- V. J: MABB机器人座标转换指令PDispOn-应用： k; E) B( ?) G. |4 o7 {
当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
( k) U. b% L6 B6 w; \ h, g F6 i; L$ r
( O7 B0 k) ?+ r5 P$ r, q
8 r' r" K2 h0 B, M. d6 d: a
& e& R7 Q6 A' S; R0 o' [% }
% \+ }% B, [4 U; o( ?$ ^) R1 N/ K- y5 v
ABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：$ Y7 a `! ~! j# ~. G
SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
" ?: B' C9 i' a PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;, w# I/ H5 [* \* Y) k
) M0 B2 N% |! B( e0 w0 H$ g
ABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：
' v* a K8 h9 Q1 Z( f6 a- 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
- 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：- Z# E( q0 i) q$ q6 Y2 \# l
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。 O0 k, ?" r4 l% r
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发表于 2019-10-21 12:01:33
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