故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-10-19 21:59:02

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故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
RETURN [Return value];
[Return value]: 返回时间值。 ( all )

ABB机器人故障处理指令RETURN-应用：
当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。

ABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
PROC rPick()
   …
   RETURN;
   … →永远不可能被运行。
ENDPROC

FUNC num abs_value(num value)
   IF value<0 THEN
      RETURN -value;
   ELSE
      RETURN value;
   ENDIF
ENDFUNC

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[ABB示教] 故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程

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