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程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程/ ^" L r$ h2 t8 t1 _" @1 O1 p
WaitTime [\InPos,] Time; ( W5 }- U9 Y) |/ Y) e6 M& J. t: X
[\InPos]: 程序运行提前量开关。 ( switch ) . b0 a+ i: e5 I
Time: 相应等待时间 s。 ( num ). G( T/ I v6 x" ]5 x1 p3 E, o
2 q! A1 p' d3 V% R8 u ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用:
# @/ J& `) \7 A1 Y' U! Y/ u 当前指令只用于机器人等待相应时间后,才执行以后指令,使用参变量 [\InPos],机器人及其外轴必须在完全停止的情况下,才进行等待时间计时,此指令会延长循环时间。
4 s) S6 g+ z' r. c9 n: M0 G$ R- _
( K4 P9 ]# m: \; D+ \ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例:
- W% G" p1 d B3 Q/ q2 m1 r WaitTime 3;, G: [/ b0 H0 ^
WaitTime\InPos,0.5; 2 }) \3 Z0 i% E+ F/ T$ ?" y
WaitTime\InPos,0;
" ^7 N M! _9 I
& j/ l3 }- p" ~, SABB机器人程序流程指令WaitTime-限制:3 j1 U5 i' ?6 P4 v
- 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时,遇到程序突然停止运行,机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
- 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。# S7 W8 M& e) a
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