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运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程3 v, K1 b" m& q; W) J' M! v
StopMove;, {+ v& y [. o
: l: c* d8 q, r$ a, l& t/ L6 e
$ H& M) ?, l6 Y @. j2 O$ g4 FABB机器人运动指令StopMove-应用：) b2 V' E3 g6 x( X: S4 z
当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。# k' y! K) D, m" I
8 Y# m2 o8 T$ R( t( C3 pABB机器人运动指令StopMove-实例：1 b! i0 D( @% R2 Z0 d1 a4 q
StopMove;
. ]7 n7 q! \5 d) }' g+ V8 x% y WaitDI ready_input,1;6 Q9 c) R; ?- `* m9 R' ]. {
StartMove;
( g5 [5 j) F% A* h) P! {) l, o. n6 d' ~% M5 n
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
2 x5 g4 `. | q …
- J. D; l0 r/ S; S' O- k" d! K CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;+ p4 e, d( ~; T
ISignalDI di1,1,intno1;
5 D) v* H8 E" e# p/ J …
' D: M. h" I$ i% u( C5 F. o TRAP go_to_home_pos
+ N( X& @( z. k% i8 t" K) D StopMove; →机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
5 E6 e, Z4 J* d' A StorePath;
# a7 P* X/ ?( D7 P/ ]( g/ ]! K p10:=CRobT();
6 G1 W2 A, F/ w2 L: Z MoveL Home,v500,fine,tool1;
# i9 W0 T6 K/ [7 g. R WaitDI di1,0; →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
/ k% w' |; T# ^0 V2 C& e Move L p10,v500,fine,tool1;+ ^8 s- P1 {3 a& P
RestoPath;
% P( k) |6 c; W) y4 ^ StartMove;! m) i" ]" J+ ~" ?# D
ENDTRAP) A- n; L1 F$ h& b
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发表于 2019-10-10 14:23:45
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