|
|
注册用户，获取RB币，享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？立即注册
x
运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
- d! S9 j7 ?9 L9 j$ r: uStopMove;
; L% ^7 t/ V) g2 K( Y* Z9 p* m, v, N8 v
3 R9 A8 f( D4 w% D6 e9 ~5 w7 dABB机器人运动指令StopMove-应用： s' [3 y; n% J, j. n
当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。- a9 b/ O, _9 m; B6 F9 b: i
* Y, t5 s6 m: {8 V
ABB机器人运动指令StopMove-实例：7 q+ Y6 [+ n3 |" z, R# l
StopMove;) N, k+ ]" _# K$ s8 G
WaitDI ready_input,1;
\8 z# D' h* L- {5 p StartMove;
4 N8 m6 C7 k. V9 p: ~. K; q4 s6 y4 s/ w. N
ABB机器人运动指令StopMove-实例：( {& x! e2 ^5 Q7 b
… . [$ [; l1 d9 M, Y6 v9 e2 \7 [: Y
CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;. K! }$ c# @2 Q
ISignalDI di1,1,intno1;
. N& s# o) D, ]$ d: V9 m …; ~' t' d. L( O! o* y# N
TRAP go_to_home_pos5 B3 u7 K2 j6 k) p' l0 i- A! t
StopMove; →机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。' l B9 ], i& h7 t" q O; c
StorePath;
1 e6 A7 J2 X( {& k8 U7 E' |) h" Q) c p10:=CRobT();+ u2 S0 K1 N# u' Z z8 J1 \3 M
MoveL Home,v500,fine,tool1;5 e% n5 o- @/ z
WaitDI di1,0; →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
& }" c7 @ S) ], G7 X# Q Move L p10,v500,fine,tool1;& d8 g3 T& A" f3 t
RestoPath;# }1 K1 ]# x, P+ B4 w9 H
StartMove;
, C2 ]# R( o6 T3 f; F ENDTRAP
% m% K+ ?! t$ p8 ] |
|
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-10-10 14:23:45
收藏
分享
淘帖
支持
反对