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运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
8 l& I# i7 d5 g& p0 CStopMove;
2 I5 m9 K, ~3 Y7 b. T* S
$ t0 l3 g: |. a k; u
" H# b- s& d( G7 K# EABB机器人运动指令StopMove-应用：3 Q) n% `0 E: q# ?, b
当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。* a9 B1 w8 S# J6 p. C
7 D. O# @$ ?. {! _" A" r6 |2 y! F
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
& X& `( d: }/ A5 U$ F# l StopMove;. p# b! Z0 z* E: `" U
WaitDI ready_input,1;
) B# j7 z3 F- i8 R4 K StartMove;
: T/ |% u( T- k% Z& O2 u) H: f# s( @. _% U1 e5 J! a
ABB机器人运动指令StopMove-实例：4 u* [' Z7 P- h4 u* \0 m% g* o
… # \+ u; E4 @# n5 s! n8 ~5 i( l6 [! c; N
CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;# V# ~/ u0 ]/ H8 g: _
ISignalDI di1,1,intno1;
: J( z% G* z% A- U% B1 g …5 R2 U; K2 B1 \; g+ u0 ~ F
TRAP go_to_home_pos* E. i( N/ r9 p$ J8 h. V+ v
StopMove; →机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。& a5 O% F `. @ n% ? H- |
StorePath;
4 j- C, O- O: S8 I/ x0 T6 Q; ? p10:=CRobT();
- r A x; t: G! `8 D' I MoveL Home,v500,fine,tool1;7 w" F6 S* z7 q
WaitDI di1,0; →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
4 i% V# \$ {$ ?( B3 e8 P2 J Move L p10,v500,fine,tool1;
9 n4 q' S; ~2 T n* A; K4 A$ n RestoPath;" x+ ]. y7 j: s( e, F4 K6 ?+ c
StartMove;2 D1 i" @# s% b4 L( o1 m0 _
ENDTRAP+ r. ~/ ]$ Q# y/ h
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发表于 2019-10-10 14:23:45
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