运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-10-9 11:37:11

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运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
MoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
[\Conc]:          协作运动开关。( switch )
ToJoingPos:    目标点。          ( jointtarget )
[\NoEOffs]:    外轴偏差开关。  ( switch )
Speed:          运行速度数据。  ( speeddata )
[\V]:             特殊运行速度。 ( num )
[\T]:             运行时间控制。 ( num )
Zone:             运行转角数据。  ( zonedata )
[\Z]:             特殊运行转角 mm。 ( num )
[\Inpos]:       运行停止点数据。       ( stoppointdata )
Tool:             工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:       工件座标系。             ( wobjdata )

ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：
      机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：
      MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;
      MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
      MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
      MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
      MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;

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