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运动指令MoveJSync-ABB机器人标准指令编程
& a/ B/ f+ W- T; ]1 m& zMoveJSync ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;: C8 V1 B2 l5 P- y8 h" g
ToPoint: 目标点,默认为 *。 ( robotarget )
9 E3 h- O j9 x/ USpeed: 运行速度数据。 ( speeddata )
6 W" Q7 c; s1 g$ o[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num )
9 [. J2 @8 \3 m! V. O$ RZone: 运行转角数据。 ( zonedata ) ! w& k( V' M3 K/ W
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
^# X4 s# i. X[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
9 o( q7 h' m0 ~/ V, s- ^Proc: 例行程序名称。 ( string )# H- `& G( O- H1 f2 \7 S9 S$ |, d/ C& V
6 F) m% ^0 P H
. h' [6 X3 t7 F8 p' h2 BABB机器人运动指令MoveJSync-应用:
/ U' `4 o# n7 G4 }& @1 c 机器人以最快捷的方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在指令 MoveJ 基础上增加例行程序调用功能。
6 H Z, A& Q. `' h$ C9 h; n( I4 G0 R% d- \( ^
0 z3 n$ [! d3 ]7 }
ABB机器人运动指令MoveJSync-限制:; ?4 ?7 i, r f0 f. M3 m
- 用指令 Stop 停止当前指令运行,会出现一个错误信息,如需避免,采用指令 StopInstr。
- 不能使用指令 MoveJSync 来调用中断处理程序 TRAP。
- 不能单步执行指令 MoveJSync 所调用的例行程序 PROC。
4 g% [# x' }! y! o' W
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