运动指令MoveJSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-10-8 20:45:40

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运动指令MoveJSync-ABB机器人标准指令编程
MoveJSync ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
ToPoint:          目标点，默认为 *。          ( robotarget )
Speed:          运行速度数据。             ( speeddata )
[\T]:             运行时间控制 s 。          ( num )
Zone:             运行转角数据。             ( zonedata )
Tool:             工具中心点 ( TCP )。       ( tooldata )
[\Wobj]:          工件座标系。                ( wobjdata )
Proc:             例行程序名称。             ( string )

ABB机器人运动指令MoveJSync-应用：
机器人以最快捷的方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveJ 基础上增加例行程序调用功能。

ABB机器人运动指令MoveJSync-限制：

用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
不能使用指令 MoveJSync 来调用中断处理程序 TRAP。
不能单步执行指令 MoveJSync 所调用的例行程序 PROC。9 H# k2 @- ~1 g

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