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运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程4 v0 d0 x. S( u0 X; y$ v
MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];$ I( Z+ t9 p$ Q& [' m8 \
[\Conc]: 协作运动开关。 ( switch ) $ E' [: |* O0 U% Y* t a5 S
CirPoint: 中间点,默认为 *。 ( robotarget )
2 e# G6 C' U5 r2 Y q* qToPoint: 目标点,默认为 *。 ( robotarget ) 8 ]4 i [9 M4 H) v5 F" Y
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata ) * v1 t; \; R8 Q& { T' q
[\V]: 特殊运行速度 mm/s。( num ) ( ]* Z1 m5 f) z$ y
[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num )
5 b5 U& |: n2 r& c/ _& gZone: 运行转角数据。 ( zonedata ) & w( x: Q( } L
[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num )( V/ D$ M9 C1 L+ k# Y9 D- P1 T4 @
[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )4 U1 s, r8 w q
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )1 d1 j9 w/ k( A$ ~
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) m% i# p0 Y8 f8 {. A% A
[\Corr]: 修正目标点开关。 ( switch )1 S/ W4 o4 a" i# w; u
4 ^4 z5 A- O$ T2 T, e
' N2 |1 \8 X6 P+ \' m
ABB机器人运动指令MoveC--应用:
! U1 W) @7 f7 i' j/ w! S, Z/ F [ 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧,机器人运动状态可控,运动路径保持唯一,常用于机器人在工作状态移动。
V3 K) ~/ n: B4 ]* r% k2 q- x
6 {% z- ]3 U4 S& |- H
& q' Y2 A$ l1 F' V7 z0 G0 {: `8 E
ABB机器人运动指令MoveC--实例:6 x* _0 f* r" k& m4 l) ?5 r2 S
MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
* ~ D7 J; W1 r0 y' O4 r$ P6 | MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;' X+ W* l" i2 x9 I5 L: Y
MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;% |- d2 A: }; Y7 a. H
MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1; ' I- j6 I# S+ S7 y
MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;
2 n. t) J" p& v0 @( Y1 P9 b# G: I4 z% l& }) ?# Q) U
ABB机器人运动指令MoveC--限制:, c9 c) d# l3 x/ }5 K
- 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
- t4 Q! h, n* E& W$ b [. e MoveL p1,v500,fine,tool1;
( }! |' z( B$ T& L MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;+ O. u' ~! b! I. S5 n
MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
- ]. d# E1 E( C1 m% a) S. W& e' B& O) t2 O6 G1 [0 ^+ N5 n U
$ V: \+ s9 b7 t- F
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