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通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程: _, K$ n2 ~: ], ?9 r! V
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];" N: F5 r% Y& j; S; \' I
Answer: 数字赋值 1-5。 ( num )
" z* m; ] T+ s' w( d RText: 屏幕字符串。 ( string ) / S$ N( M b5 D2 I6 E7 Y9 d( o& _
FKx: 功能键字符串。 ( string ) 9 L# G4 i; |, Z) n
[\MaxTime]: 最长等待时间 s。 ( num )
& [' I6 X, r7 ^$ S# f0 Y[\DIBreak]: 输入信号控制 。 ( signaldi )
7 e; S6 |* Y. ~$ Y+ @( a[\BreakFlag]: 指令状态控制。 ( errnum )
$ s' ^+ |$ i7 o. g# V
1 H* U# V7 M; `- z+ x , k3 E. n8 O6 U4 G9 b
ABB机器人通信指令TPReadFK--应用: ~$ | t' g5 I' x
在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text ),字符串最长 80 个字节,屏幕每行可显示 40 个字节,同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx ),字符串最长 7 个字节,通过选择按相应功能键,给数字变量 ( Answer ) 赋值 1-5,通过这种功能,当前指令可以进行数据选择,但必须有人参与,无法达到自动化,已被输入输出信号替代。另外,在执行当前指令时,必须等到功能键输入,才执行以后指令,除非选择相应参变量。通过这种功能,当前指令常用于错误处理等场合。( R0 [0 C5 f3 N5 s
# ]+ Y: f. |1 O( J7 xABB机器人通信指令TPReadFK--实例:
9 H" |6 [& W' G$ w4 ~% ^ TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
0 p( f# X3 k8 f3 q8 }0 u6 d- U+ F stEmpty,“Yes”,“No”;: |6 k" U# R, T$ K1 ]
0 l; A" `$ e- W6 i
$ u: {3 Y) h) \: l( b, e+ V; MABB机器人通信指令TPReadFK--参变量:/ w# n- X( a( _. }. M4 Q
- [\MaxTime]
+ w$ C' a m% Y" I% l 机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间,机器人将停机报错,如果同时采用参变量 [ BreakFlag ],机器人将继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。( P# U N6 y% h& ^0 ]8 n7 x( g
- [\DIBreak]/ M0 u1 a8 {# L/ k
机器人通过输入信号来继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。7 m0 p |) T1 ^/ u" j
- [\BreakFlag]
; t1 b# n5 l2 Y! s) s! m, Z ERR_TP_MAXTIME
5 p: v. J! T' Y" O ERR_TP_ DIBREAK# I& h4 o0 ?+ r+ O
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