注册用户，获取RB币，享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？立即注册
x
中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程3 h; a/ t+ ~: E# P. z# N
ITimer [\Single], Time, Interrupt; [\Single]: 单次中断开关。 ( switch )
! k. |$ j+ M& E! tTime: 触发中断时间 s。 ( num ) , w U$ V2 C m+ L% k1 D
Interrupt: 中断数据名称。 ( intnum )
4 h2 A* Q6 L6 m/ S. G8 g$ x" M' O# N" W
' A% j7 B3 o" i4 V' T; m
1 ]( `" ?1 f3 K
ABB机器人中断指令ITimer-应用：
8 ^; ^( Y0 b; t 定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。4 e# d* e! e, M- `' \! L) ^
8 A) c# m1 D4 B
ABB机器人中断指令ITimer-实例：( W6 |; P. P2 h8 _9 U/ B
…. j- y0 R9 z8 g8 B% d
CONNECT timeint WITH check_serialch;1 ~1 H i! z- h; T# U6 ?
ITimer 60,timeint;
) u- H0 u5 I+ @' d" C7 n7 j$ ` …
4 g- m4 |5 i5 V+ Y8 N4 i$ L) k( o TRAP check_serialch# ]# _! t$ l% l* I
WriteBin ch1,buffer,1;
5 n! }# Y: r7 }" Y IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
( O5 [ W! v# P TPWrite “Communication is broken”;; a3 ^$ p% V3 j/ _8 K
EXIT;
( g% B. M& t$ Z! _ ENDIF' b" b' K7 f; }9 m- {% d F
ENDTRAP5 S. t: p9 a% _# ^: q
| 
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-9-18 10:29:39
收藏
分享
淘帖
支持
反对