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中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程, R% u: o0 P7 D( f, f& w! ]& h
ISignalAI [\Single], Signal, Condition, HighValue, LowValue, DeltaValue, [\DPos]|[\DNeg] Interrupt;
9 x4 l; j4 D2 n' M[\Single]: 单次中断开关。( switch ) - U- u8 [1 @! J1 L4 l
Signal: 触发中断信号。( signalai )
`1 Z! e; G# A7 Q8 K* YCondition: 中断触发状态。( aiotrigg ) 6 q' J0 Q% S" ]6 q: t8 n. `
HighValue: 最大逻辑值。 ( num )
- n: [# W$ b; B' B+ MLowValue: 最小逻辑值。 ( num ): Y1 E5 p* d+ v* A
DeltaValue: 中断复位差值。( num ) 5 v. h+ d1 k7 g
[\DPos]: 正值中断开关。( switch )
[' U( f! y8 M8 l" z, U [\DNeg]: 负值中断开关。( switch )
) O. i: g. c5 oInterrupt: 中断数据名称。( intnum ) 中断触发状态:
1 W6 R5 h$ R& g3 p2 A2 v# N- A- AIO_ABOVE_HIGH7 l* A/ I5 Y/ a5 N1 @0 [! U8 S% C
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。( ?" s/ d+ Z5 ^) i% J$ m
- AIO_BELOW_HIGH
0 a6 p% ~. i, ^9 @& g3 L9 W 模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。
; l! e8 i* ?: Z. J+ m1 C4 o! H4 X# G7 D# W; S' _
- AIO_ABOVE_LOW
; h$ C+ K2 K3 w# d2 x' @1 q- a 模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。) G' l# O4 N& f, y1 c, ~: N
2 y9 ?+ `& n$ A9 ~% U- AIO_BELOW_LOW4 w2 ^1 E9 i0 v; n* |, Y2 u0 F
模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。3 k3 a) w, x4 | c5 d) U# y! x* I
- ]7 S, T, a' N1 D5 U5 c- AIO_BETWEEN b: s- r* s% f) d" j! _
模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。# \9 f( Y8 x1 r
7 I3 w( S7 K5 u/ \* s8 O# I
- AIO_OUTSIDE5 j& U$ Z, x) z7 [
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。
2 ~2 M3 Y/ _% S+ S, `
$ i1 K V( z5 M- A' g1 M 总是触发中断,与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
, I6 k. k# i- }/ ~( _. ~* i& m3 p中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程应用:7 e* F b; u' v
使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能,必须同指令 CONNECT 联合使用。7 j* n" K! Y7 ]# n* I" M
* y1 y( |) m4 ^ W8 C3 c
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程实例:
# B" q0 }0 C& R …7 B6 y1 k! b& P- C$ C/ ?
CONNECT int1 WITH iroutine1;, F& Q% C b& I5 R6 R
ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1; →中断功能在单次触发触发后失效。: W0 e/ {7 N U' X; o
…! [ x( J- _4 I" R
CONNECT int2 WITH iroutine2;
2 X+ f- ]9 ?- l3 i! S- D) g ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;
! D( L( w& L4 J9 D …! j. R. G1 @: Q& Q
CONNECT int3 WITH iroutine3;
# }/ J2 D( K/ e6 i. T1 L; l/ ] T ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3; →中断功能持续有效,只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
; U7 C3 N3 I7 m3 g …6 E5 V! s0 U9 e7 L- t. Z6 K
: x8 z! F v% t" _' M i
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程限制:
$ E: E: |& X; E }; Z- 当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
- 最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
- 中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
- 指令 ISignalDI 的限制,仍适用。; I1 s1 p1 p+ | Y
( j7 v( T% ~6 I, q3 ]# G2 i* @5 o+ m: `5 u1 x( z- z
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