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输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程0 ~0 l# ~% I# U" i, a# u
WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag]; Signal: 输入信号名称。 ( signaldi )
- \, E% m1 D1 p- @4 f% w, ^: XValue: 输入信号值。 ( dionum )
' G1 W$ B. \: ?: v7 Y# ?- J[\MaxTime]: 最长等待时间 s。( num )
/ E3 r' l3 r- B! H2 U& Z) u[\TimeFlag]: 超时逻辑量。 ( bool )& }) {9 ^7 A" v$ s% v$ U: j
9 r: `4 ^3 D0 u$ J/ _5 Y' D
+ q' _1 d0 d/ S5 c; Q1 g2 l! Q/ H
应用:- c1 k: I7 i3 i, m0 S
等待数字输出信号满足相应值,达到通信目的,因为输出信号一般情况下受程序控制,此指令很少使用。 s* |$ h+ \$ Y9 F1 ]/ }) e
& c8 V/ O6 Q, F/ M8 d
实例:) _" \# O2 U" _- K F" _
PROC Grip()5 n$ D V5 L, C1 q {' [
Set do03_Grip;; Q7 T9 e% L5 I5 r
WaitDO do03_Grip,1; →ABB机器人等待输出信号,直到信号 do03_Grip 值为 1,才执行随后相应指令。3 p; M3 ~, {! W f! y/ H
…( ^0 L; e0 K$ Y6 \1 @, a
ENDPROC
+ U" E$ P9 K7 x Z) T
: c1 X+ a9 C2 J2 ^5 G3 Y2 APROC Grip()5 {% Q* Y4 `/ i5 o2 q
Set do03_Grip;1 s( G6 v5 I: I4 Z1 `" u% |, K
WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输出信号,如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1,自动进行 Error Handler 处理,如果没有 Error Handler,ABB机器人停机报错 。
; R: J# T" J* w% J" H+ z4 L …5 v! o& L- b, ]5 u g; O6 }
ERROR
* {$ h: D5 k" P% o) @' i IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
8 p( P( [$ }7 H) H TPWrite “……”;
, P3 _8 o# m9 i3 ]+ s) R# A T- U RETRY;
$ F# i$ K9 O* e& ^! i) S: P ELSE
2 y* b+ f& f+ u) `: k; ?9 E RAISE;
1 Y+ T- t5 J0 b v& M5 F ENDIF
9 v/ W2 x6 z% S7 r+ i ENDPROC: q% `7 \& W8 [/ E
/ D8 v/ J( D5 P% P
实例:+ w [# | W$ h4 f$ Z e
PROC Grip(); f( @/ I2 M6 U5 x0 {4 m7 P
Set do03_Grip;& ]+ A5 f8 j; a! S
bTimeout:=TRUE; j k: k4 c F! F
nCounter:=0;" M- U0 i- \5 i% C$ b
WHILE bTimeout DO" E3 D% Y5 e% g" J
IF nCounter>3 THEN
! h5 }+ p& w! u8 |5 c* p TPWrite “……”;4 [. x4 t& Y/ K, c0 z4 R) Y" y, s. d
ENDIF0 L$ B0 r; T. x( m+ y
IF nCounter>30 THEN* v1 w7 a/ N% W6 |# Q" i9 M6 `
Stop;' q& o, q: k7 a4 Y
ENDIF
; c+ W2 }; q) t% t f" w. M5 a WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout; →ABB机器人等待到位信号,如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1,ABB机器人自动执行随后指令,但此时 TimeFlag 值为 TRUE;ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1,此时,TimeFlag 值为 FALSE。3 j8 V5 {: o$ R4 o
. R# {. b7 V5 _0 T5 R. j- Y
Incr nCounter;
" r9 @. `8 w+ p- N% x ENDWHILE
+ H, c7 S5 V7 t1 M% g& C …! `$ q. R9 z2 |& R* U
ENDPROC) ?! s! q7 {/ k! E. O7 i7 W3 O" X) b
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