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输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
i+ z2 i6 [- j5 eWaitDI Signal, Value $ [1 j9 i$ E) n" d: P5 ]: h
[\MaxTime][\TimeFlag];
/ s. y! L7 u, y$ JSignal: 输入信号名称。 ( signaldi ) + ~( T$ i: W% Q0 E
Value: 输入信号值。 ( dionum ) 2 W9 |$ U! K, h8 V
[\MaxTime]: 最长等待时间 s。( num ) ! y" U5 _/ \- m/ O
[\TimeFlag]: 超时逻辑量。 ( bool )
' J/ |7 n- x1 A& N5 @3 @% E( y( ]1 @: _$ p$ K
5 V5 X, R f' ~6 k6 \应用:# E! l/ u( j2 r2 X
等待数字输入信号满足相应值,达到通信目的,是自动化生产重要组成部分,例如:ABB机器人等待工件到位信号。
, A6 V' u2 H% q6 S9 ?1 @& x2 K2 i+ {# J5 }( ]5 H0 u2 G0 {
实例:& a( z2 Z/ v, G# s) l4 O0 w
PROC PickPart()- `" q' ~* \5 o+ f
MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
a0 ^4 q) j. X WaitDI di_Ready,1; →ABB机器人等待输入信号,直到信号 di_Ready 值为 1,才执行随后指令。
/ [& E) y7 h( W9 m: C …
/ e8 U; F {" `( O' Q7 ^/ _ ENDPROC$ P3 T. x! m6 x! J
$ o9 L) h: j% ?" T9 ? P5 P
PROC PickPart()/ }6 g7 d$ V9 ]. ]9 c
MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
( f4 l% M$ C9 f R9 ~- O3 N2 j% T WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号,如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1,自动进行 Error Handler 处理,如果没有 Error Handler,机器人停机报错 。
q& d* p7 v" [. l( b; o …
) C8 J. ?; s* l" _; C) a ERROR" p& p: h- A' T: H9 U6 A3 C
IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
! O" j0 n1 m) ]1 | TPWrite “……”;
7 y. J& A) Z) T5 q7 m RETRY;
. B9 T+ D3 C0 ~1 r. M ELSE$ Y0 e( B6 g' E, G: Z( U
RAISE;4 ]5 x3 H& k! N) w3 I9 w
ENDIF: `7 u ?4 K$ Z& A6 v3 c
ENDPROC
7 R! X- _5 Z8 S8 h6 e, c4 X/ i5 ]0 }* C& n0 z6 k( Q
实例:
8 d9 O4 M( R% k; ^* @' } PROC PickPart()
, C$ P h# L2 J4 W MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
8 s& q: O- V5 ^- h$ `3 s bTimeout:=TRUE;" k1 L: r4 F$ T1 P b3 Z
nCounter:=0;
# V# `+ @) l+ L# i3 j+ u# E WHILE bTimeout DO
% q. F5 U9 o* N: H, K IF nCounter>3 THEN
7 r5 ]' n0 O% n! D TPWrite “……”;
3 b( F2 }8 B' R& y9 @ }. X ENDIF
. B- l2 f7 e, E! G IF nCounter>30 THEN( r" y5 w. I8 `0 T: ?
Stop;5 ~" w* Q9 ` }# k
ENDIF: J: |! o8 x, ^5 T9 W8 Q
WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号,如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1,机器人自动执行随后指令,但此时 TimeFlag 值为 TRUE;机器人等到信号 di_Ready 值为 1,此时,TimeFlag 值为 FALSE。
1 }8 \" _8 R# P5 v! f" ~ Incr nCounter; 6 s" @2 p3 f J
ENDWHILE" ]3 U0 Q; ?/ o' P# K4 ^% n
…1 H6 p6 x& ^ v; S+ `
ENDPROC4 t+ y l2 I* B$ |# ?3 a
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