|
注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪,和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。1 w0 g4 p+ |% U& s4 ]- p. K& i
一、RobcadC型焊枪的定义$ ~7 P) n0 t. k+ K+ [9 M7 b
1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件7 @3 ]" P- j, t% X7 G6 N
( _. J( s3 c4 B, I2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接(通常要选3次,分别为选择主体:固定不动的部分,选择上极,选择下极)4 k' T- S3 J ]: g2 c# L) E8 c
2 ?# `% V# C* u5 E2 P3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴(数值尽量大,轴在图中会显眼)( S- F& R j1 ^$ O$ [+ R% [9 h
5 y8 l' P& ?1 Z4 r9 V
4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节,将部件运动方式选为‘Prismatic’,Parent link选下极,Child link选上极,再选择上一步做出的轴
2 Z; w V C b3 c0 z" |5 J$ [2 W
9 A7 ]4 J6 }# M1 f' S% P* p5 f8 y q
5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定,再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度,1 K6 c( D4 }$ U
点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态(通常为open,semiopen,close,home四种)
; f+ D& j" d( b+ [ F6 i i. @0 z
6 [$ _* U7 L4 a! A, C
0 ^0 F# E2 F, F! \- A% r2 t) `. C0 L0 R: @ n i; W9 U
二、Robcad的X型焊枪的定义
3 Y# s2 p! O/ R) j3 O: q+ I) W1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件3 F) n1 L- G, M( {- r3 u1 `
2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接(通常要选3次,分别为选择主体:固定不动的部分,选择上极,选择下极). y8 | Z$ O0 p
3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴(X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动,建轴时两点选择轴承的两端中心点)
: ]/ c' G$ B; v+ D# J
& ]1 `" L1 l1 @
4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节,将部件运动方式选为‘Revolute’,主体固定不动的部分为Parent link,上极为Child link,再点轴。0 M: `0 T( A7 P, g
& Z* j! ]" c4 i4 I" C5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定,再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度/ C, Y# D7 c) a5 A Y
点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态(通常为open,semiopen,close,home四种)
2 F n& b/ n, o
- g, n( a- I7 a8 `三、Robcad机器人焊枪的装配与安装
6 ]9 P; B* Q$ m; X: X# A. R/ a1. 用Robcad将之前建立的工位打开,点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪
# j! w7 I3 \) w! \3 w+ `1 k0 T, [, P
! B! q* |& b2 G% L# \$ h
2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人) f. }& c4 [; U) h$ u$ W& Y
" T2 W# y* n9 A! `2 _3. 在Motion窗口点击‘Mount’,点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标
. y0 L' K6 N8 k
V) U1 `5 D2 b. W7 Z |
|