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运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程" B# {% y& h; u d( D$ C
SingArea [\Wrist]|[\Off]; [\Wrist]: 启用位置方位调整。 ( switch ) 6 c N& s9 ]) C9 b# w+ O
ABB机器人运动时,为了避免死机,位置点允许其方位值有些许改变,例如:在五轴零度时,ABB机器人四六轴平行。
- e$ @( `6 N w1 B8 y( T. D8 N3 e3 G6 J3 }; I. @; w" O
[\Off]: 关闭位置方位调整。 ( switch ) 4 R3 [% u S+ w7 I
ABB机器人运动时,不允许位置点方位改变,是ABB机器人的默认状态。
* V* t5 j# |1 n, `/ l+ E
2 K! I( m' {9 k应用:7 H( D2 b2 Y% \# \) s2 |
当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变,可以绝对避免ABB机器人运行时死机,但是,机器人运行路径会受影响,姿态得不到控制,通常使用于通过复杂姿态点,绝对不能作为工作点使用。4 ]- C4 F D/ w; R) f! V( J: v3 z
8 L" f" b7 B0 z% `/ a( p d实例:7 g. R' a2 B4 d' d) O
SingArea\Wrist;
4 s( r. ^. x" Q8 d2 G1 v6 w% |8 B( H' Y … p+ ~" A; n" K
SingArea\Off;
2 E( G4 ~% H% ^ U8 [
0 c0 \1 g7 Y8 X% D* `) m/ T4 l* z. p限制: b0 D/ p: ]( T# j2 c6 R9 o( s g
- 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
" c9 Q% z0 Z) ^4 v- W
- 机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。; c) V1 T. ]0 ]6 M
4 s5 F4 l& q6 F
% R7 ~- e) E% U% X1 U* H |