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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程6 d4 w2 U( }8 p0 W+ |6 M3 B1 O
VelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )
& G. W$ o6 s, C W: ?
: g+ ?5 _" q C" p应用：
" ]) U9 c0 T# }+ R6 Y 对ABB机器人运行速度进行限制，ABB机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率，并且不超过ABB机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
' m2 ]# a# T# U- g6 k/ S) Z- \: u m2 n
实例：, h* Y* t+ d* w* }3 O- j
9 A3 I( U" r5 q! h2 k' p
限制：* q, z) x9 F) Q A/ m, _( |; Y0 b9 w
- ABB机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。9 e- m" m, e/ u# p+ }
' _- X0 v8 h& ^7 v& p) a
( w8 N3 i7 h7 Z2 J; a: C8 z" g/ o; e- q: [3 J) m8 J% b
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发表于 2019-8-23 00:06:59
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