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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
4 M9 R! \( e8 L, J: V5 j 赋值指令 运动控制指令
) p( n: W0 a* B0 Y# i 外轴激活指令 计数指令
: r" a B7 B8 a 输入输出指令 程序运行停止指令
6 }: ?* N/ N: W. b& x* `. Y* C7 v 例行程序调用指令 计时指令
% m: \1 H0 R: [: T2 c- f 中断指令 通信指令7 e0 k9 H1 N1 `2 X, N8 G
运动指令 中断运动指令! t$ i2 a" G# s. o
程序流程指令 故障处理指令
( x9 s$ A) ~0 J6 m5 E7 i. W 座标转换指令 运动触发指令( b! K1 T0 N% \3 I% x
二、ABB机器人编程，运动控制指令：) @* }1 D0 R& k* v! ~$ Q& i9 R5 _: w
AccSet VelSet M6 u! D! u5 U
ConfJ ConfL* w, N4 ^7 r2 `+ t
SingArea PathResol
0 ]5 z5 o( K( e+ K# F SoftAct SoftDeact " g$ G* k* \. a! u) H. K
/ j; @ n7 R7 W- Z" ?& W
三、外轴激活指令6 b( K# q- J1 f3 B
ActUnit DeactUnit
" l. E7 C [, S* \
( R9 q/ o2 P6 h; q- [四、计数指令2 D8 D: ^* g- u5 V) C# x# ^
Add Clear" Y, k/ g9 I% ~# O4 h: Q
Incr Decr$ _/ r$ r; r% |) S6 [7 ?- V
6 m6 u- [' ^3 `) ~! b0 d2 ]
五、输入输出指令
5 [6 O: m, w3 o5 n8 U9 u AliasIO InvertDO" T: Q3 y1 w% N& P$ x, V
IODisable IOEnable& ]$ N K7 _5 T0 ~6 q) t; x# c$ V
PluseDO Reset0 b. L8 O3 \8 K, l
Set SetAO4 k& A/ j& P2 P0 L' C2 {
SetDO SetGO
0 O) x7 v$ S7 \' o( f; f3 p WaitDI WaitDO
p j8 I/ C0 v" [# }* _) ?
8 H |" G& e' w8 P6 a$ `0 [六、程序运行停止指令
* [) }! n$ k& m- b/ o2 t0 a Break Exit
0 r6 `$ X0 \, c* j: [ I: {9 K3 R( { Stop ExitCycle( O/ R- o+ j) e3 I! ~& B I
; l/ F9 V* { }* Q9 Q* \7 i! f F# x
七、例行程序调用指令
1 @# M$ F) _6 q% Y4 Y ProcCall CallByVar
! a8 m. K9 V6 H; ]7 E/ E6 T! ]& \- _
八、计时指令5 q2 a7 h1 D" @) N+ x* ^* i: H
ClkReset ClkStart- ]! x2 V( R. |3 o0 y
ClkStop
7 h, R; `7 p6 A y- W% _* B! ?: l
; i/ r( n4 s/ z3 j X1 W九、中断指令
% e- F3 R0 k: ?+ ^3 M CONNECT IDelete) H5 E" {7 f& [# q. h% d" H: q
ISignalDI ISignalDO7 t9 r, f+ S- B ]9 Q p2 I5 {! z! A
ISignalAI ISignalAO# a* N% Q* }0 i/ l
ISleep IWatch
5 h- z3 f8 D0 A2 F, n) g IDisable IEnable+ \2 }3 J( g3 d; g
ITimer
. y8 G; P- z. b) {8 Z/ ^6 ^, m" R5 _
十、通信指令 ( 人机对话 )3 z; u8 H) O) c
TPErase TPWrite
+ l7 ]4 h3 G. `0 l$ y$ ? I% b; } TPReadFK TPReadNum4 u# z$ X" v1 `2 d) H9 i) z; e. x
ErrWrite TPShow
; M3 ~+ J1 X, u- {$ x0 [% T9 K. l
6 G8 `) Q; B4 {7 f& a/ B+ z十一、运动指令
9 F! |0 h/ E- `* }' C MoveJ MoveL
2 @( o8 U: c% f/ I( m( ` MoveC MoveJDO
. g* x6 } n5 ], p" \ MoveLDO MoveCDO
m( X; Y3 m8 A# J MoveJSync MoveLSync 1 F$ f2 ]/ n! r" H( R$ Y
MoveCSync MoveAbsJ6 E/ A9 @$ g: R4 K3 q
T" |/ ~4 g" u
十二、中断运动指令( s) @4 N0 b+ B7 Z/ B* O, T8 T' c
StopMove StartMove8 T% H. L9 ]% i) v% _+ z; j2 X
StorePath RestoPath) Y0 G: o8 g6 C$ f) I: i% J S
8 m1 y( }' y. I; ]( I! `十三、程序流程指令
3 r2 g0 H# [& S5 ]; X IF TEST4 Z3 C/ f' q# Z( z. F/ h
GOTO label
' B; Q8 l- ]% W4 p% Z( E/ B WHILE FOR: {. J; D1 M6 q0 {2 W) x
WaitUntil WaitTime" L3 |3 b( x, M/ k# k( A; D
Compact IF; @ ~! R/ O/ c2 ^, y& ~$ x
# c: U% G* Z9 F1 F1 i9 a# I) [十四、故障处理指令
4 s1 u/ ]9 e7 N1 x1 e2 d2 A7 ^ RETRY TRYNEXT
5 v3 _% y# l) ^4 q7 x; L4 C RAISE RETURN
) A+ X; y9 {5 G. L, V( i3 u; p7 y' M/ Y5 X0 V+ K9 b
十五、座标转换指令. q; _8 B5 p- u F9 i1 x% u7 {
PDispOn PDispOff
1 r. u* Y) c- `6 x6 j PDispSet EOffsOn
? L6 U) T7 D) K, M' o EOffsOff EOffsSet1 |0 l4 r* v- i% G) s
* q' |& b! {1 p( n( P
十六、运动触发指令& q6 p" g8 @1 F0 K
TriggIO TriggInt' y$ u- Y. x5 i4 L2 Q- z5 H
TriggEquip TriggJ
/ U' \" c. o. W$ }2 A4 w TriggL TriggC9 D) J6 v; J: \ E
% g T' Q' }4 J3 q' T
十七、程序流程指令－WaitTime
' R: Q0 k r- @+ R% a9 U
. g: l r, `) y# R j" \% h% N" _十八、赋值指令 Data := Value;9 }: x6 E0 \7 G& c* Q: |
& |& v9 c0 _9 a7 s3 X( u9 w
- u7 [; ^8 t t
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发表于 2019-8-19 23:46:35
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发表于 2019-8-22 13:33:33
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