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机器人教程网»问答社区 › 机器人示教 › ABB机器人 › ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程
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[ABB示教] ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程

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楼主
发表于 2019-8-19 23:46:35 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
4 p' J( b, z" {0 @        赋值指令                     运动控制指令        
  d3 B( d0 |  @0 `) z; j        外轴激活指令              计数指令9 C9 W, v0 A! y1 _  A. l
        输入输出指令              程序运行停止指令
) d4 r8 `% ?3 c/ q        例行程序调用指令        计时指令
4 u. o; ?. G8 q5 _        中断指令                     通信指令
# _. y0 f; u* Q- _* X        运动指令                     中断运动指令' T% ?) {9 Y! q' l
        程序流程指令               故障处理指令
4 R! F5 p! b" c" d7 ?1 [# b        座标转换指令               运动触发指令
6 N! J: i) O; p% `& {& {二、ABB机器人编程，运动控制指令：
8 K* g! K. f: A' K9 Q        AccSet                       VelSet
, C) X; R( N6 J9 L  w3 D% Q        ConfJ                        ConfL' K( g7 v8 I1 i  z( y4 Y
        SingArea                   PathResol1 o3 f# @5 Z! p, p
        SoftAct                      SoftDeact        
8 w+ N: p0 I, O; e" @' X. x$ M1 |, Q; h  Z" {4 t4 a) t7 {5 ?
三、外轴激活指令! n3 Q* ?3 W* f% ^
        ActUnit                DeactUnit2 F' w# K$ q; d" T

& T- j# s( g% N& o) h四、计数指令
0 G7 h- i/ A: F5 V% `        Add                        Clear
9 Y* b3 ?# W4 Z4 e7 @        Incr                        Decr; C4 M% h+ S+ T$ r- `0 f& g2 Z

, r/ \8 r: k  I+ F+ G7 c; k5 @2 w五、输入输出指令
$ r8 Q/ v% r: w/ c" B        AliasIO                        InvertDO
6 i$ Y# d3 ]( z# D# O        IODisable                     IOEnable0 m& G2 ?8 ?7 T2 i& P
        PluseDO                       Reset
& c8 r# f9 g. T) w( U$ W        Set                               SetAO
5 m/ `6 O" w% T  K' t; h        SetDO                          SetGO
# a  S3 B& b3 N+ X        WaitDI                          WaitDO' C. A3 o# }4 d7 U& N

) H6 \+ k8 x. f7 Y9 i/ n六、程序运行停止指令( g) ~2 I/ ?: k; ~/ E
        Break                       Exit1 _# K, \9 Z# C' ]3 Y
        Stop                        ExitCycle
7 e9 R& E$ P& n0 s, a4 t3 g' d% b, V  s0 h: T, h+ R7 t3 _
七、例行程序调用指令: r5 }# P2 s& a/ m8 t6 z, I4 |( m
        ProcCall                CallByVar
4 z* I3 }; @0 I. t3 X9 w4 m* r9 e* `+ T* |0 C9 |
八、计时指令
% ^5 e, a) ]0 L+ V' K7 {        ClkReset                ClkStart8 ^# _0 ?' d5 Z8 `) y
        ClkStop: r" {; a) T; c) ^  n2 h  k& V5 i& Y
4 _7 n) z. {: a+ v
九、中断指令: f& n  t# B: R* X9 ~
        CONNECT                 IDelete: K- T% L+ K+ E
        ISignalDI                  ISignalDO3 J7 U4 F: r9 {  {, ^; t
        ISignalAI                  ISignalAO5 }4 C: K" A4 N. u/ X, X1 R
        ISleep                       IWatch! _1 H: M3 @* \9 g+ R
        IDisable                    IEnable7 b. Y1 y/ K$ C
        ITimer
7 O9 ^8 ?3 j2 e: Z" `' m
: k( c/ G' C8 q) U( E2 P2 o0 e8 W十、通信指令 ( 人机对话 )
9 _4 Z% U0 _/ |3 f. G        TPErase                TPWrite/ Y7 p0 K% F: A; B
        TPReadFK              TPReadNum( f, j3 b% |7 M) q8 k: z/ N
        ErrWrite                TPShow0 c, `* @. A8 \- K9 M+ j1 T8 C

- v$ V( |- Y) \3 d: y3 I十一、运动指令) p4 [' w- Q' d# e$ @8 z5 W
        MoveJ                         MoveL $ x8 O' J* x9 D8 N
        MoveC                        MoveJDO1 |* M! V" c+ w# ?& M$ Y
        MoveLDO                    MoveCDO# r4 `, M4 [6 {& ]- R5 }0 k
        MoveJSync                  MoveLSync
! b; }( l4 B4 w9 D: c7 ]        MoveCSync                  MoveAbsJ
2 p' l3 K2 V, L* W5 C' o- l+ j7 g1 J& d- g; N- ~0 P
十二、中断运动指令
5 u( t) e& j% [" X        StopMove                        StartMove( V& f2 c2 L/ o; e+ Y- K
        StorePath                        RestoPath
5 @( Y" ?' O* h( o  X! m6 x9 P; m7 g( u
十三、程序流程指令
. P/ v8 g9 p: R( q7 X- x% }        IF                              TEST
5 r1 X  r2 ]9 K; M5 [3 S. `        GOTO                        label
0 l, }" G$ q3 Y, u        WHILE                        FOR. Q7 G7 B! D5 j; X2 M2 @  u
        WaitUntil                     WaitTime
, E' ?" S" u* F  ?3 |. k; Q4 b1 J        Compact IF
' W0 s8 i2 h; U
5 g' P8 U; {2 Z" q. |# C- e十四、故障处理指令# j( k! a2 a; D8 O2 p9 z5 K0 E
        RETRY                       TRYNEXT+ W# @# J, q7 H1 g7 @8 i
        RAISE                        RETURN
$ M) U6 V3 w9 I5 M2 `& y4 |7 p; Z: `: j, q. F5 ^
十五、座标转换指令( N- S4 {- h1 S" L8 [
        PDispOn                PDispOff0 c7 p1 E- J" P+ L( a
        PDispSet                EOffsOn5 d% z- I% [0 j8 |- U, X' x8 @
        EOffsOff                EOffsSet+ o9 Z) d6 j* H9 K6 s9 Z

' }' _* w8 ^7 ^  P+ P6 S* f十六、运动触发指令, _) }5 ]& c% H' y
        TriggIO                TriggInt
& I6 ?& j% N9 H3 _0 L* X        TriggEquip            TriggJ
0 B3 c. D7 R0 a7 p7 k- g        TriggL                  TriggC
) B2 ]) W& A* ^. v1 ~4 E9 P9 G" W& ^+ A
十七、程序流程指令－WaitTime) d/ |: W! U8 I2 t% k
+ r' l+ s( l3 Y4 d( g- ?3 a
十八、赋值指令 Data := Value;3 G7 ~# n1 v3 V; q* r; O
- B, s) `* @7 C' J5 d; C& W# M

  B! n6 F% k; s# M3 M
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tonan_888
沙发
发表于 2019-8-22 13:33:33 | 只看该作者
还是要实际操作一下才能记得住
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我是机器人
板凳
 楼主| 发表于 2019-8-22 23:53:38 | 只看该作者
tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33
5 v+ I1 x6 M/ s1 i* u7 T还是要实际操作一下才能记得住

. t8 P- F" `3 p: E' x  [可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。
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