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机器人教程网»问答社区 › 机器人示教 › ABB机器人 › ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程
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[ABB示教] ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程

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楼主
发表于 2019-8-19 23:46:35 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容' }9 \/ h. @* _3 }' R# V  B  k
        赋值指令                     运动控制指令        ! b0 E5 l. G2 E9 T
        外轴激活指令              计数指令9 s% d. D; e) z
        输入输出指令              程序运行停止指令
8 X& I7 Y6 g3 @7 h0 l        例行程序调用指令        计时指令
  @, f$ L. C6 u9 U5 U0 k7 E        中断指令                     通信指令* |7 L  V! ^, M8 V/ ^* r" J% L# R
        运动指令                     中断运动指令
  K' Q5 \+ n4 N5 {4 p        程序流程指令               故障处理指令
8 z/ B8 A$ I6 r0 @8 _- }7 t        座标转换指令               运动触发指令
2 m  a3 O+ ]$ W' f二、ABB机器人编程，运动控制指令：
/ N& u. e5 v2 T) y        AccSet                       VelSet
6 a4 S$ ]; f) f7 o, I- O        ConfJ                        ConfL
2 j4 v/ j2 W& c' b6 \: l        SingArea                   PathResol
$ B# r" x% d  N" O& l% c: r1 R        SoftAct                      SoftDeact        ! C4 B- v7 ]7 ^3 B. e. v
, X) Y! I( m( d3 z
三、外轴激活指令' H$ ]0 r$ |9 |" |) g1 I
        ActUnit                DeactUnit% L2 }  J# f/ g3 |/ q8 G% w$ U+ Q% x
; N' A- m( S9 g5 F% {. v
四、计数指令
# g) f" z# O1 O& {  @        Add                        Clear$ g! h2 k& U4 W7 h  t1 Q
        Incr                        Decr
" T5 k" b9 c* W! _
# F) K& K6 P* |; @- o$ G5 ~五、输入输出指令4 x, X6 v; K" Z8 c8 v' S2 Q
        AliasIO                        InvertDO
+ m6 H$ j* ]/ ~+ T1 ]4 U3 w; I        IODisable                     IOEnable
( {* q' _; Y. `3 B; h! N3 e        PluseDO                       Reset3 a% z% F  r* g! L$ U, q& ?
        Set                               SetAO; p1 h1 U2 A5 X1 z- G
        SetDO                          SetGO8 u8 z* s5 v- w* o5 u; t) [
        WaitDI                          WaitDO
! s, ]7 a3 L& d- H5 F/ a! K" g. u
0 [9 |$ i9 k+ g9 a! j& z5 M六、程序运行停止指令9 u- i0 ~9 P2 B" M: ?, x
        Break                       Exit$ w% q; n) D* T' ?2 U
        Stop                        ExitCycle, ^, E  h! |  o. c) e
9 D8 i+ Q1 a3 k3 U5 q
七、例行程序调用指令; a! N& s' p& A" h9 S4 Y3 \9 u
        ProcCall                CallByVar  _2 G' F2 \5 S/ g
* z) \! a* n( j+ p& H$ x
八、计时指令. V( v' e, \' C: W* n! t  W2 v" Y9 n
        ClkReset                ClkStart
( w" Y. N: ^8 M4 o        ClkStop! w0 @# ]- H* i! y: q: Q

- W  s, \- Y8 J( r九、中断指令$ n8 H2 w! W7 x) [
        CONNECT                 IDelete
  k+ |8 F: \. _; t2 Z1 X8 n# U        ISignalDI                  ISignalDO) ?: f) ?$ ], D  r8 _/ a) P
        ISignalAI                  ISignalAO
4 G9 R. N3 W$ m8 B        ISleep                       IWatch
+ X' q* T9 w) X4 u  u- b        IDisable                    IEnable
# j; O/ w, M  W        ITimer
" {6 E+ t+ Z0 W2 \* t: x/ S5 B9 L8 H+ Z' t4 O4 N- d( [
十、通信指令 ( 人机对话 )
7 F* B. x# v8 [9 w( Z' O# D        TPErase                TPWrite. w4 S1 X) k4 j0 F2 |$ e
        TPReadFK              TPReadNum
+ E8 M# ^1 V, q' l' d9 e        ErrWrite                TPShow
( M( v7 u  X) \8 i/ b6 m) e  c5 t' z3 A4 a3 Z  d
十一、运动指令# D! o7 R: t6 p1 `7 V
        MoveJ                         MoveL 8 Q7 o2 W8 J6 l
        MoveC                        MoveJDO2 ?* w8 w5 C$ v" @' s: b! ]
        MoveLDO                    MoveCDO
" ~7 O9 l$ G+ @' N& D- F# _$ M% G; I, D7 t        MoveJSync                  MoveLSync
9 S1 f9 K5 S0 M        MoveCSync                  MoveAbsJ
" E" F6 J3 \! z" G6 N. d$ k2 R/ w
十二、中断运动指令4 s8 R* p% K( ?
        StopMove                        StartMove( e; m* E- {! n
        StorePath                        RestoPath
8 Z/ }# F; Q+ @  d: S( n/ j% \; d9 X( q. \
十三、程序流程指令7 k3 ]* T) y. u. x. e% E
        IF                              TEST% P1 F, ]8 m% P+ h! b. a2 E
        GOTO                        label% X' x( N$ W! r2 j" F# j- Z1 v
        WHILE                        FOR
- w( x: B, Z8 ]; x" ?1 ~' {        WaitUntil                     WaitTime! a8 G; a0 G/ }( S; M
        Compact IF+ @+ Z% u' [) A9 U
* O+ I8 j( F6 R. c2 d, o- v
十四、故障处理指令
3 R- A1 O& o# f+ P" ^2 ^7 ~2 Y        RETRY                       TRYNEXT9 l6 v7 P% |; [/ a0 `' L
        RAISE                        RETURN  C) X' Y8 ]  ]
! D  m, V6 y* m, a* {, o
十五、座标转换指令
: S# Z  W& o$ f6 K: S        PDispOn                PDispOff6 Q5 B* M2 `4 D1 H  M
        PDispSet                EOffsOn
4 D/ K0 o% B$ f9 w5 @        EOffsOff                EOffsSet6 S8 s6 K; F. o9 R
/ ^( T7 a4 G5 o. h
十六、运动触发指令/ v  `* n) l: V! z, Z5 z1 z1 j$ m, ?
        TriggIO                TriggInt
+ E3 ]) A. ^/ D' r        TriggEquip            TriggJ
3 A( z; ~# G& L        TriggL                  TriggC
" P. G. t  e# C4 k  b) u+ D) P" q) n; q2 j$ t
十七、程序流程指令－WaitTime! j9 T! O& M5 v; E6 v% o( W: ^
2 O) T0 J) J% i! j3 n7 ^
十八、赋值指令 Data := Value;" G1 ]2 T. I; ]$ f) G; v* D9 h

# q5 |8 t& M% ?. e  Z' ]/ Y: h' ~. ?8 F' G( c0 b" j! \6 E4 |
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tonan_888
沙发
发表于 2019-8-22 13:33:33 | 只看该作者
还是要实际操作一下才能记得住
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我是机器人
板凳
 楼主| 发表于 2019-8-22 23:53:38 | 只看该作者
tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33
8 w" H' L( Z8 f还是要实际操作一下才能记得住

. s* Z+ u) A  B7 c7 g4 {可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。
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