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一、ABB机器人编程,标准指令包括以下内容' }9 \/ h. @* _3 }' R# V B k
赋值指令 运动控制指令 ! b0 E5 l. G2 E9 T
外轴激活指令 计数指令9 s% d. D; e) z
输入输出指令 程序运行停止指令
8 X& I7 Y6 g3 @7 h0 l 例行程序调用指令 计时指令
@, f$ L. C6 u9 U5 U0 k7 E 中断指令 通信指令* |7 L V! ^, M8 V/ ^* r" J% L# R
运动指令 中断运动指令
K' Q5 \+ n4 N5 {4 p 程序流程指令 故障处理指令
8 z/ B8 A$ I6 r0 @8 _- }7 t 座标转换指令 运动触发指令
2 m a3 O+ ]$ W' f二、ABB机器人编程,运动控制指令:
/ N& u. e5 v2 T) y AccSet VelSet
6 a4 S$ ]; f) f7 o, I- O ConfJ ConfL
2 j4 v/ j2 W& c' b6 \: l SingArea PathResol
$ B# r" x% d N" O& l% c: r1 R SoftAct SoftDeact ! C4 B- v7 ]7 ^3 B. e. v
, X) Y! I( m( d3 z
三、外轴激活指令' H$ ]0 r$ |9 |" |) g1 I
ActUnit DeactUnit% L2 } J# f/ g3 |/ q8 G% w$ U+ Q% x
; N' A- m( S9 g5 F% {. v
四、计数指令
# g) f" z# O1 O& { @ Add Clear$ g! h2 k& U4 W7 h t1 Q
Incr Decr
" T5 k" b9 c* W! _
# F) K& K6 P* |; @- o$ G5 ~五、输入输出指令4 x, X6 v; K" Z8 c8 v' S2 Q
AliasIO InvertDO
+ m6 H$ j* ]/ ~+ T1 ]4 U3 w; I IODisable IOEnable
( {* q' _; Y. `3 B; h! N3 e PluseDO Reset3 a% z% F r* g! L$ U, q& ?
Set SetAO; p1 h1 U2 A5 X1 z- G
SetDO SetGO8 u8 z* s5 v- w* o5 u; t) [
WaitDI WaitDO
! s, ]7 a3 L& d- H5 F/ a! K" g. u
0 [9 |$ i9 k+ g9 a! j& z5 M六、程序运行停止指令9 u- i0 ~9 P2 B" M: ?, x
Break Exit$ w% q; n) D* T' ?2 U
Stop ExitCycle, ^, E h! | o. c) e
9 D8 i+ Q1 a3 k3 U5 q
七、例行程序调用指令; a! N& s' p& A" h9 S4 Y3 \9 u
ProcCall CallByVar _2 G' F2 \5 S/ g
* z) \! a* n( j+ p& H$ x
八、计时指令. V( v' e, \' C: W* n! t W2 v" Y9 n
ClkReset ClkStart
( w" Y. N: ^8 M4 o ClkStop! w0 @# ]- H* i! y: q: Q
- W s, \- Y8 J( r九、中断指令$ n8 H2 w! W7 x) [
CONNECT IDelete
k+ |8 F: \. _; t2 Z1 X8 n# U ISignalDI ISignalDO) ?: f) ?$ ], D r8 _/ a) P
ISignalAI ISignalAO
4 G9 R. N3 W$ m8 B ISleep IWatch
+ X' q* T9 w) X4 u u- b IDisable IEnable
# j; O/ w, M W ITimer
" {6 E+ t+ Z0 W2 \* t: x/ S5 B9 L8 H+ Z' t4 O4 N- d( [
十、通信指令 ( 人机对话 )
7 F* B. x# v8 [9 w( Z' O# D TPErase TPWrite. w4 S1 X) k4 j0 F2 |$ e
TPReadFK TPReadNum
+ E8 M# ^1 V, q' l' d9 e ErrWrite TPShow
( M( v7 u X) \8 i/ b6 m) e c5 t' z3 A4 a3 Z d
十一、运动指令# D! o7 R: t6 p1 `7 V
MoveJ MoveL 8 Q7 o2 W8 J6 l
MoveC MoveJDO2 ?* w8 w5 C$ v" @' s: b! ]
MoveLDO MoveCDO
" ~7 O9 l$ G+ @' N& D- F# _$ M% G; I, D7 t MoveJSync MoveLSync
9 S1 f9 K5 S0 M MoveCSync MoveAbsJ
" E" F6 J3 \! z" G6 N. d$ k2 R/ w
十二、中断运动指令4 s8 R* p% K( ?
StopMove StartMove( e; m* E- {! n
StorePath RestoPath
8 Z/ }# F; Q+ @ d: S( n/ j% \; d9 X( q. \
十三、程序流程指令7 k3 ]* T) y. u. x. e% E
IF TEST% P1 F, ]8 m% P+ h! b. a2 E
GOTO label% X' x( N$ W! r2 j" F# j- Z1 v
WHILE FOR
- w( x: B, Z8 ]; x" ?1 ~' { WaitUntil WaitTime! a8 G; a0 G/ }( S; M
Compact IF+ @+ Z% u' [) A9 U
* O+ I8 j( F6 R. c2 d, o- v
十四、故障处理指令
3 R- A1 O& o# f+ P" ^2 ^7 ~2 Y RETRY TRYNEXT9 l6 v7 P% |; [/ a0 `' L
RAISE RETURN C) X' Y8 ] ]
! D m, V6 y* m, a* {, o
十五、座标转换指令
: S# Z W& o$ f6 K: S PDispOn PDispOff6 Q5 B* M2 `4 D1 H M
PDispSet EOffsOn
4 D/ K0 o% B$ f9 w5 @ EOffsOff EOffsSet6 S8 s6 K; F. o9 R
/ ^( T7 a4 G5 o. h
十六、运动触发指令/ v `* n) l: V! z, Z5 z1 z1 j$ m, ?
TriggIO TriggInt
+ E3 ]) A. ^/ D' r TriggEquip TriggJ
3 A( z; ~# G& L TriggL TriggC
" P. G. t e# C4 k b) u+ D) P" q) n; q2 j$ t
十七、程序流程指令-WaitTime! j9 T! O& M5 v; E6 v% o( W: ^
2 O) T0 J) J% i! j3 n7 ^
十八、赋值指令 Data := Value;" G1 ]2 T. I; ]$ f) G; v* D9 h
# q5 |8 t& M% ?. e Z' ]/ Y: h' ~. ?8 F' G( c0 b" j! \6 E4 |
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