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[ABB示教] ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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发表于 2018-12-25 23:13:23 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序% l0 @. L) O; B" [
6 v) n4 C# U% q8 c* u4 E5 _* N7 w
1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。" n& Z/ ^& O9 X8 D5 J( q% ^. K
2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。! [, d% l5 g' J* o
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：' C0 p" l2 l3 d. J# ?% q, l
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序0
' g4 R; t& l! ^$ k) g4、程序如下：
) S. D" F8 g' _* o  p ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序1
9 ]2 K$ p! n  u$ U. _. i$ F% i可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；; U! i% [( Z; E+ D  v6 U0 I
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序2 9 w/ Z$ y; \) l: e% @* W$ o& U  m
5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
  f) ]% q' |, y1 |; c ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序3 / I  d3 G% `  y2 \- R5 o* m$ K( x4 G
1 R8 a2 V' N6 L5 ]# W+ _# _
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序4
+ Z: [( D; |0 [! b1 ^! q3 i) X, M! ]1 a; M
6、最后主程序如下：
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9 C- S9 i6 i* N; S$ V ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序6 - `& |" I1 N, x5 p: X3 B
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