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[ABB示教] ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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发表于 2018-12-25 23:13:23 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序* @- ?  [: L5 s7 n* v

& U. ~; \) K  H, M7 D) X: Q. ~1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。$ o3 v7 x- v, ^4 m2 \& k
2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
6 f5 c& m' e( N$ q% Y3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：' f% s- y$ P0 Y
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序0 2 n, u3 ?6 U& @% L( ~
4、程序如下：
  U4 |: f, U) h3 N: E ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序1
" o: ]3 g% C' k9 ]9 E! W; G: @可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；
% P& S0 t) a5 e7 l2 q5 R ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序2
" j% x! q( B6 [5 ?1 r, h( }+ x) e* q5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；$ f& S3 a- A" v
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序3
4 v* Q8 S1 N7 y) F6 `# f/ Q' }6 @
/ R: f; \- f) b$ l ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序4 8 ]% ^0 k4 w8 f! a3 W

5 K0 t$ `6 r7 e, K* A* z0 P6、最后主程序如下：
! G+ f2 j' S* p* n$ }- r ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序5
4 Q# l/ ^7 k6 x  a& E5 f
. J0 m4 D/ n7 i/ G6 I ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序6 ' E4 D/ V. t( E6 \6 ]

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