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[ABB示教] ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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发表于 2018-12-25 23:13:23 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
( `" j' {, j' i3 m5 ^6 b  N. n9 E- O! K9 V2 o
1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。5 Y: [; E, c- X# j# d
2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。8 z, [( ?% q; y" u" m1 t* u
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
3 d' s& i1 z! |9 d3 P ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序0 / w+ V* H- N. x9 i2 X+ S8 r
4、程序如下：
* V( k3 R5 m& k7 Y ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序1 6 E( f$ ^8 J  Q# p6 j, }
可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；/ ~; P# T2 P# X
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序2 " B1 p/ F: Z  [- |4 q5 F( o7 ]- e/ [
5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
% G8 E1 X% F6 d2 Z0 }7 j! ?: {. n ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序3 0 q9 e: b5 l$ h+ r
, h7 F$ n: R1 F( |! u
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序4
& q) f( ^$ C  @  q8 @4 P. \" G% l& P( J3 ^+ A6 |6 i
6、最后主程序如下：/ L/ f7 x5 k4 B$ a
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序5 8 I6 l  Y" R/ r9 m$ G

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