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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4 T7 w- ~$ x5 ]% F/ y3 B! d
1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度" d( K, ~2 I9 H2 m" Q
2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。. P- x8 z! b' i8 Q- I6 a
3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值
/ h+ d9 f$ z; Q# p% ?; u  l# G+ N# t( s. O- k
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1 $ x. J" i& F2 u8 ?
右侧选择function，找到crobt
( _5 ^' W. S9 D$ A$ Z* Z$ |) i# n- ~ ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2
! I# c4 F! ^* ]( t% ?) e  m# t8 U; R' w0 G3 b$ q7 y
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3 1 g- `! B; J3 h6 h
4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系
# c4 `4 A2 z' ]! _- M ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4 ! B& f0 J9 o( f# y

2 h1 |4 D' h  W3 t: B( u- ]* n ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5
& \0 x; Q0 Q. \4 G* l/ L, g+ J( e5、获取Jointtarget类型位置& D3 D  m: P3 P2 q+ q
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6
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