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运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程* U2 k( h3 t5 t" _
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
; z* H- b' M% V! g: @& o1 Z7 x, F2 N5 ~+ X( A: s6 ~' p
[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata ) ; r" d( z; Z* K$ v6 v# X
Distance: 触发距离 mm。 ( num ) * A6 d) A8 X9 }6 ~5 V4 R
[\Start]: 触发起始开关。 ( switch )
' L& F4 p% o- O% ]. x2 l! F9 _[\Time]: 时间触发开关。 ( switch )
5 ?3 z' @; m1 e3 K9 s- Z9 V. r& x+ L5 C[\DOp]: 触发数字输出。 ( signaldo )
. T' Q+ Y: ?+ x* [$ v7 Y& w: A/ H! q. t; F4 I' h
[\GOp]: 触发组合输出。 ( signalgo )
$ N3 l X1 ~* _3 E) G( q[\AOp]: 触发模拟输出。 ( signalao )
) S x! _. l% }' ~[\ProcID]: 过程处理触发。 ( num )
: A$ _2 T1 W: \& q$ |; T4 TSetValue: 相应信号值。 ( num ) + E" Z7 a- q$ X; O( V
[\DODelay]: 数字输出延迟。 ( num )( V+ i- \# B( j- d$ t1 _
+ h8 \6 v2 L; F% r/ V: L : j! g5 a5 z$ D9 E7 d4 {! a2 I
运动触发指令TriggIO-应用:
3 r) r/ z# w" j' L' j 机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,同机器人指令 TriggEquip 比较,多了时间控制功能,少了外部设备触发延迟功能,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制;参变量 [\ProcID],正常情况下用户无法自行使用,此参变量用于 IPM 过程处理。$ Q; h: b& F9 P2 Q+ k8 R! r9 J) x( T
: M! x: d& R5 Z* G" T) O% }" o
运动触发指令TriggIO-实例1:, q6 y5 F, V4 B& O2 k; s7 H3 |9 ^1 O
VAR triggdata gunon;
8 d6 i; r9 @7 A TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;0 C# m0 }7 B3 Y) K y! d, k& w
TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
" C& U% @" W3 _. ?6 }9 s% M) L" N2 ?1 ` [" u9 D! `+ R/ \( Y
, P, M, k" E b4 u2 \* l( B
% T3 H/ E! B4 n' O2 o$ u( f
+ {. C8 \- o6 M% ?. x) T5 `运动触发指令TriggIO-实例2:
1 k, _" d' ^" c VAR triggdata gunon;$ h) I5 C" V2 X. G
TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
8 u" j2 s0 [% c8 a MoveJ p1,v500,z50,gun1;2 C! Y1 o$ N Y! H7 h9 A4 X, G" J
TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;7 V9 C% `0 |3 ~9 v8 v2 P
. O+ g+ S6 N1 Z- E, \3 w
. x, h5 [( m: e$ i6 E% W运动触发指令TriggIO-限制:0 M2 m. k; N' u# g9 Z
- 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
- 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。 X) Y7 }6 \# [7 h
0 H ^; U/ R7 ^/ O% S. O# L
$ }* P0 F) v( D) b9 k7 r( S
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